Слово «пёс» раньше появилось в русском языке, а слово «собака» как обозначение известного всем домашнего животного только в 12 веке.
Если откроем любой этимологический словарь, то увидим, что исследователи доподлинно не знают происхождения слов «собака» и «пёс» в русском языке. В результате существует много версий, откуда к нам пришли эти слова.
Скорее всего, слово «собака» заимствовано из иранского или скифского языков. Так, Фасмер приводит в качестве примера иранское слово «sabāka». Шанский, помимо иранского происхождения, приводит скифское «spaka».
Слово «пес» возможно имеет латинские корни от «specio» (наблюдаю, смотрю) или древне-индийские от pic̨áŋgas (рыжеватый, коричневый).
Есть и любопытная версия института русского языка «Ясна», где полагают, что слова «собака», «пёс» и «щенок» являются однокоренными. И вот почему.
Они считают, что слово «пёс» писалось через букву Пси (Ψ), отмененную Петром 1. Отсюда и пёс, псина, псом. Собака также писалась через Пси и звучала, как псобака. Псенок=щенок, буква Ψ похожа на Щ, поэтому может заменяться этим звуком.
Хотя я нигде не нашёл, чтобы собака писалась через букву Пси. Данная буква использовалась только для слов, заимствованных из греческого языка.
По сути, пёс и собака имеют одинаковые значения. Хотя пёс чаще используется по отношению к кобелям.
Интересные статьи: