Флаги, знамёна, штандарты появились у человечества ещё в древние времена. На Руси слова "флаг" не знали, в ходу было слово "стяг" — это было боевое княжеское полотнище, под которое стягивались полки. У каждого князя было несколько стягов, например в "Повести о битве на Липице", описывающей междоусобное сражение князей, говорится, что "Бяше бо у Юрья стягов 17, а трубь 40, толико же и бубнов, а у Ярослава стягов 13, а трубъ и бубнов 60".
Трубы и бубны нужны были князьям, чтобы управлять построением войск и подавать сигналы в бою. Как правило, княжеский стяг находился в середине боевого строя русских, а остальные были рассеяны по полю — по ним опытный полководец судил о ходе битвы. Стяг охраняли самые сильные и опытные бойцы — стяговники. Если стяг падал, это означало, что княжеские войска в этом месте терпят поражение. Если же "стязи ихъ золоченыа ревуть, просьтирающеся, аки облаци", то это означало, что войска успешно противостоят врагу или идут в наступление.
Древнерусские стяги
Первым известным стягом стал стяг князя Владимира — это было квадратное полотнище с золотым изображением Коловрата, которое использовалось с VIII века вплоть до крещения Руси. После крещения символ солнца со стяга исчез, сам стяг стал треугольным, а навершие стяга стали делать в виде копья с крестом. Уже осаждающие Корсунь войска князя Владимира изображались с подобными стягами на миниатюрах Ридзивилловской летописи XIII века.
В домонгольский период была известна вариация красного стяга с двоезубцем — это князь Святослав таким образом отметил разгром Хазарского каганата. Но двоезубец на стягах русских князей не закрепился, исчез, возможно, он был символом личной победы полководца. Под клиновидными стягами русские князья бились с монголами, под такими же стягами князья Дмитрий Донской и Александр Невский отстаивали рубежи родины.
Однако вскоре наравне с красными стягами у князей появились и синие стяги. Это изменение задокументировано в миниатюрах Сильвестровского сборника XIV века: на них князь Борис идёт на печенегов под стягами двух цветов: синим и красным.
Княжеские хоругви
В литературном памятнике XII века "Слово о полку Игореве" встречается новое обозначение княжеского стяга — хоругвь. В это время на стягах начинают изображать лики святых, а сам стяг начинает приравниваться к святыням и становится не только средством для управления войсками, но и символом власти. Князья перед битвами склоняют перед хоругвями колени и просят Бога о даровании победы. Например, перед битвой с ханом Мамаем князь Дмитрий Донской молился, встав на колени перед хоругвью с ликом Всемилостивейшего Спаса.