Разработка малогабаритного ракетного комплекса с МБР «Курьер» началась в СССР в первой половине 1980-х годов. Главными особенностями вооружения такого типа являются скрытность и мобильность. Комплекс можно было перемещать в стандартном седельном тягаче.
Ракета обладала длиной в 11 метров и диаметром в 136 см. При взлётной массе в 17 тонн она могла забросить БЧ массой 500 килограмм (мощность взрыва до 300 килотонн в тротиловом эквиваленте) на расстояния до 11 тысяч километров; отклонение от цели не превышало 350 м. Изделие могло работать практически во всём земном диапазоне температур.
МБР состояла из трёх ступеней, каждая из которых имела твердотопливный двигатель нового поколения. Ракета устанавливалась на пятиосное шасси, созданное на базе «МАЗ-7929». Бросковые испытания опытных экземпляров «Курьера» начались в 1989 году с Плесецка. За два года было проведено 4 испытания. Серийное производство планировалось наладить на Воткинском заводе, где и были построены первые экспериментальные ракеты.
Полноценные лётные испытания должны были стартовать в 1992 году, однако этому не суждено было сбыться и проект был свёрнут осенью 1991 года. «Курьер» был ответом СССР на аналогичный проект США — малогабаритную МБР «Midgetman». В 1991 году американцы отказались от проекта, что вкупе с развалом СССР стало причиной отмены «Курьера». Тем не менее, многие узлы и агрегаты впоследствии были применены в других ракетах.