В 16-17 веках постоянным противником Московского царства на южных рубежах являлись ногайские улусы, их союзник - Крымское ханство и сюзерен Османская империя.
В этот период молодое российское государство не имело сил для активной наступательной политики и могло только организовать грамотную оборону.
С 1571 года на порубежье с Диким полем была организована постоянная дозорная служба ( с апреля по зимний период), опорные пункты которой размещались в Путивле и Рыльске.
Наблюдение велось за Муравским, Изюмским, Калмиусским и Ногайским шляхами, по которым обычно совершались набеги крымских татар и ногайцев.
Но дозорная служба только предупреждала о враге. А вот собрать рать в нужном месте было очень трудно. Степняки были высокомобильны, что позволяло им небольшими отрядами проходить вглубь русской земли и концентрироваться в нужном месте.
Поэтому, постепенно русским ратаям пришлось браться за топор, чтобы создавать укрепленные городища, где население могло бы отсидеться до подхода основных сил.
В 1580-1590-х годах были построены несколько новых укрепленных поселений - Белгород, Воронеж, Курск, Елец.
Основная русская армия начала концентрироваться именно в районе этих "окраинных" городов, оставив старые позиции на Оке.
Но в период "Великой Смуты" большинство укрепленных городищ остались без войск и были разрушены.
Все начало 17 века было тягостным для русских в этих местах.
Крымские татары и ногайцы опустошали южнорусские земли, легко переходили Оку и часто появлялись под Москвой. Только в 1619 году из Большой Ногайской Орды было выкуплено 15 тысяч русских пленников - монография Д.Кидирниязова и А.Каракаева УКРЕПЛЕНИЕ ЮЖНЫХ ГРАНИЦ РОССИИ В БОРЬБЕ С ОСМАНСКОЙ ИМПЕРИЕЙ В XVII ВЕКЕ
Но с окончанием Смуты, а главное с попыткой создания турецко-русского союза против Польши в 1620-х годах набеги степняков практически прекратились (до завершения русско-польской войны в 1632 году). Россия получила передышку, которой она мудро распорядилась.
Была создана система оборонительных сооружений по старой (еще до Ивана Грозного) линии обороны: Рязань-Пронск-Тула-Мценск.
Она в некоторой степени позволила организовать оборону против начавшихся в 1630-х годах набегов степняков. Но все равно в эти годы в полон было угнано более 10 тысяч пленников из русских земель.
Поэтому с 1635 года началось строительство мощных и сплошных укреплений на Ногайском и Калмиусском шляхах с центрами в Козлове и Тамбове.
Для заселения этих мест и пополнения пограничных войск стали привлекаться все охочие люди. Селится разрешалось даже крепостным, если они обязались нести воинскую службу.
К 1653 году оборона была полностью выстроена и ее завершила так называемая Белгородская черта с 18 укрепленными крепостями. Был создан новый военный округ - Белгородский разряд.
Русская армия в этих местах стала формироваться по принципу "нового строя". Были созданы драгунские, рейтарские и копейные полки. В них большей частью набирались местные жители разного национального состава.
После этого крымским татарам в набегах пришлось туго. Им приходилось обходить эти укрепления, теряя время и возможность маневра.
Но даже в этих условиях степняки умудрялись наносить поражения московитам. Как, например было в 1659 году под Конотопом, когда русская конница понесла тяжелое поражение во встречном бою от крымского хана Мухаммед-Гирея. Тогда степняки, прорвавшись в тыл укреплений подвергли грабежу 21 уезд и захватили огромный полон в более чем 20 тысяч человек.
Но с 70-х годов крупные набеги практически прекратились. Чтобы прорывать укрепления нужны были штурмовые войска. А взять их можно было только у турков. Но это уже другая история!