Петр Ефимович Алдуненков родился в 1921 году в деревне Сидоровичи Угранского района Смоленской области в крестьянской семье. Закончил местную школу, затем несколько лет трудился в колхозе «Новая жизнь», а в мае 1938 года приехал в Москву. Работал не дорожно-ремонтном транспорте. В 1939 году окончил курсы шофёров. В 1939-1941 годах работал шофёром в тресте «Гордорстрой».
В июле 1941 – марте 1942 был шофёром 13-го управления военно-полевого строительства. Участвовал в строительстве оборонительных рубежей под Москвой.
В марте 1942 года Петр Ефимович был призван в ряды Красной Армии и прошел славный боевой путь: в апреле 1942 – январе 1943 – пулемётчик 400-го отдельного пулемётно-артиллерийского батальона. Воевал в составе войск Московской зоны обороны (апрель-ноябрь 1942), на Сталинградском (ноябрь-декабрь 1942) и Донском (декабрь 1942 – январь 1943) фронтах. Участвовал в Сталинградской битве. 28 января 1943 года был ранен и отправлен в госпиталь в посёлке Баланда (ныне город Калининск) Саратовской области.
В мае 1943 – январе 1944 – командир пулемётного расчёта 1144-го стрелкового полка. Воевал на Воронежском (май-октябрь 1943) и 1-м Украинском (октябрь 1943 – январь 1944) фронтах. Участвовал в Курской битве, Белгородско-Харьковской и Сумско-Прилукской операциях, битве за Днепр, Киевских наступательной и оборонительной операциях, Житомирско-Бердичевской и Корсунь-Шевченковской операциях. В конце января 1944 года был второй раз ранен и отправлен в госпиталь в городе Фастов (Киевская область, Украина).
В апреле 1944 – мае 1945 – наводчик 57-мм орудия 324-го гвардейского истребительно-противотанкового полка (1-й Украинский фронт). Участвовал в Львовско-Сандомирской, Сандомирско-Силезской, Верхнесилезской, Берлинской и Пражской операциях.
Особо отличился в ходе Львовско-Сандомирской операции 15 августа 1944 года у села Метель (гмина Стопница, Буский повят, Свентокшиское воеводство, Польша). Немецкое командование, стремясь остановить продвижение войск Первого Украинского фронта, вводило все новые и новые силы. Расчет противотанковой пушки, в который входил наводчик Петр Алдуненков, прикрывал дорогу, ведущую из городка Стопница к занятой нашими бойцами деревне Метель. Артиллеристы окопались и тщательно замаскировались. Вскоре послышался отдаленный гул моторов. Противник бросил в контрудар 15 танков, 3 самоходных орудия и 10 бронетранспортёров. Когда головной тяжелый танк приблизился метров на 150, ударила пушка. «Тигр» вздыбился всем корпусом и остановился. От двух следующих выстрелов заполыхал еще один.
Движение вражеской колонны приостановилось, но не на долго. Вновь взревели моторы, и в обход артиллерийской позиции рванулись три тяжелые машины. Затем резко свернули направо и покатили прямо на расчет, ведя шквальный огонь из орудий и пулеметов. Быстро развернув орудие, Алдуненков пятью выстрелами подбил ещё 3 танка. При отражении повторной атаки врага восемью выстрелами подбил 3 танка и бронетранспортёр. «Разобравшись» с техникой, Алдуненков начал помогать пехоте - зарядив пушку картечью, посылал снаряд за снарядом в цепи немецких автоматчиков. Противник отступил, оставив на поле боя до 200 трупов.
Командование высоко оценило подвиг наводчика. За мужество и героизм, проявленные в боях с немецко-фашистскими захватчиками, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 21 февраля 1945 года гвардии сержанту Алдуненкову Петру Ефимовичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
Об этом фронтовом подвиге рассказывалось в сборнике материалов военных музеев «Во славу Родины», выпущенном Воениздатом еще в 1961 году. Статья называлась «Одно орудие против 15 танков». В Военно-историческом музее артиллерии и войск связи в Санкт-Петербурге хранятся документы, описывающие этот маловероятный, на первый взгляд, эпизод.
После войны продолжал службу в армии наводчиком орудия (в Центральной группе войск, Австрия). В мае 1946 года сержант П.Е. Алдуненков демобилизован.
В 1946-1947 годах работал инспектором транспорта в Московском лесозаготовительном тресте «Мосгорлесзаг».
С октября 1947 года служил в пожарной охране. В 1952 году окончил Московские курсы подготовки офицерского состава Местной противовоздушной обороны. Продолжал службу в пожарной охране: помощником начальника военизированной пожарной команды (1952-1958), начальником караула военизированной пожарной команды (1958-1965), начальником караула 15-й пожарной части (1965-1968), заместителем командира 17-й пожарной части города Москвы (1968-1972) и заместителем командира команды пожарной части (1972-1973). Не раз спасал людей из беды. Как-то произошел пожар в жилом доме. Караул во главе с Алдуненковым примчался туда. Быстро сориентировавшись (жильцы верхних этажей отрезаны от выхода огнем), поднялся вместе со ствольщиком Николаем Дубовиком на третий. Ползком перебирались из одной полыхавшей комнату в другую. Дышать тяжело, лицо обжигало даже сквозь маску противогаза. Найдя очаг возгорания, Петр Ефимович оставил подчиненного его подавлять, сам же продолжил поиск. И вот на четвертом этаже обнаружил ослабевших, уже потерявших надежду трех человек - семью Мартыновых. Всех удалось спасти. За этот поступок Петра Ефимовича наградили медалью «За отвагу на пожаре». В послужном списке Петра Ефимовича много поощрений. Вот одно из них, датированное февралем 1956-го: «За умелое руководство своими подразделениями, четкие и слаженные действия личного состава по тушению пожара помощнику начальника 26-й военизированной пожарной команды объявить благодарность». Спустя пару лет «за проявленную инициативу и оказание помощи людям на пожаре» наградили наручными часами. А в семидесятом имя его было занесено в Книгу почета МВД СССР.
С мая 1973 года капитан внутренней службы П.Е. Алдуненков – в запасе.
15 апреля 1995 года, за два дня до своего профессионального праздника, Петр Ефимович скончался. Похоронен на Преображенском кладбище в Москве.
17-й пожарной части города Москвы, в которой он служил, присвоено его имя.
Вечная ему память...