История Acura начинается с февраля 1984 года, когда Honda подтвердила своё намерение выйти в новый сегмент рынка и создать новый бренд. В сентябре 1984 г. было объявлено его официальное название — Acura — которое пришло на смену внутреннему, Channel II.
27 марта 1986 года на территории США начали работу 60 дилерских центров Acura; первыми моделями, которые они предлагали, стали 3- и 5-дверный спортивный автомобиль Integra и роскошный седан Legend. За год было реализовано 52 869 автомобилей, а дилерская сеть расширилась до 150 центров.
Весной 1987 года был представлен Legend coupe, который сразу же получил награду авторитетного издания Motor Trend как «Лучший иностранный автомобиль года». В июне 1987 количество проданных автомобилей превысило отметку 100 000 штук. В декабре 1988 года количество дилерских центров Acura увеличилось до 285, а Legend стал самым продаваемым иностранным автомобилем премиум-класса на территории США.
В феврале 1989 года на Чикагском автосалоне был представлен первый японский суперкар — среднемоторный Acura NS-X (New Sportscar-eXperimental), который поступил в продажу в августе 1990 г. Это был первый в мире серийный автомобиль с алюминиевым шасси и кузовом, системой изменения фаз газораспределения и титановыми шатунами.
В ноябре 1991 года NSX получил две премии от журнала Automobile: «Лучший автомобиль года» и «Лучший дизайн года». В 1995 году в США представлен первый кроссовер под маркой Acura — SLX.
В январе 2000 года Acura представила первый среднеразмерный кроссовер — MDX — полностью спроектированный и построенный в США. Автомобиль уже в стандартном оснащении имел третий ряд сидений, раздельный климат-контроль и полный привод. В январе 2005 года Acura представила концепт компактного кроссовера RD-X, который сочетал в себе производительность спортивного седана и функциональность и практичность кроссовера.
В апреле 2009 на Нью-Йоркском автосалоне был представлен прототип провокационного купеобразного кроссовера Acura ZDX, который поступил в продажу в декабре того же года.
В 2012 году на Североамериканском международном автосалоне был представлен прототип нового поколения Acura NSX. Гибридный спорткар оснащен бензиновым двигателем V6 и тремя электромоторами, коробкой передач с двумя сцеплениями и фирменной системой полного привода SH-AWD.
В 2014 году Acura представила новый бизнес-седан TLX, который заменил сразу две модели, TL и TSX, а также начала продажи на территории США первого серийного гибридного автомобиля Acura — RLX Sport Hybrid SH-AWD.
