Родился в 1930 году, в Уэст-Йокшир (Великобритания). Умер в 1993 году.
Перед Второй Мировой, семья переехала в Шотландию. В детстве занимался регби, учился на инженера в компании "Роллс Ройс".
В 1952 году, он впервые принял участие в гонках, это был Кубок памяти Тима Биркина, где он стартовал на "Бентли", который достался ему по наследству.
В 1953-м, его призвали в армию. Окончив службу в 1955 году, он на время вернулся в "Роллс Ройс", а потом занялся автомобильным бизнесом (ремонтировал дорогие машины).
Зять Джима Кларка, продал ему довоенный Riley, на котором он принял участие в местных гонках, победив два раза.
Настоящая гоночная карьера началась, когда он приобрёл Lotus 11, он выиграл несколько гонок. А также, принял участие в Brooklands Memorial Trophy, где тоже победил.
Босс Lotus - Колин Чепмен, заметил хорошие выступления пилота и пригласил его в команду, в гонки спорткаров. Он так же неплохо выступал, приняв также участие в ЛеМане за команду "Ecurie Ecosse".
И в 1959 году, стартовал в "Формуле-1" за команду "Lotus". Но машина была ненадёжной, да и сам Иннес вёл машину агрессивно, поэтому только 13 место в чемпионате.
1960 год - машину обновили и пилот поехал лучше, но недостаточно. 4 место в зачёте.
В 1961 году, он побеждает на этапе в США и его увольняют, за то что одолжил свою машину частнику Стирлингу Моссу. Тем не менее, 6 место в чемпионате.
В 1962-м, он переходит в команду Мосса и его отца "UDT Laystall Racing Team", машинами были старые "Лотусы". Только 16 место в зачёте.
В 1963 году, команда меняет название на "British Racing Partnership", машина поехала лучше, что позволило ему стать 9-м, но сезон до конца он не доехал. На ГП Италии, пилот попал в крупную аварию и выбыл до конца сезона.
В 1964-м, вернувшись - он остаётся в команде. Но команда на грани банкротства и доезжает свой последний сезон. Иннес становится 14-м, и снова вынужден искать команду на следующий год.
В 1965-м, он решил выступать за частную команду "Reg Parnell Racing". Команда оказалась ужасной, пилот впервые не заработал ни одного очка. Да ещё, и в конце сезона разругался с боссом команды, и был уволен.
В 1966 году, он принял участие в двух гонках за команду "Bernard White Racing", но до финиша добраться не смог.
Он больше не вернулся в "Формулу-1", участвуя в гонках спортпрототипов и в мировом ралли.
После он был журналистом, редактором журнала, написал автобиографию.
В 1968 году, принял участие в ралли Лондон-Сидней, после чего написал ещё одну книгу.
Потом он занялся рыболовным бизнесом, торговал автомобилями, снова занялся журналистикой, а в 1992 году, был избран президентом BRDC.
Он был женат 3 раза, у него 2 дочери от первого брака.
Умер от рака, в 1993 году.