Курск впервые упоминается в Житии Феодосия Печерского в 1032 г., когда Днепровское левобережье перешло во владение Ярослава Мудрого. В указанной летописи Курск описывается как крупный город с развитой торговлей и значительным количеством жителей. Входил в Черниговское, затем в Переяславское и Новгород-Северское княжества. 1095 г. считается также годом основания Курского удельного княжества, существовавшего в XI—XIII веках.
Первым курским князем был Изяслав Владимирович, сын Владимира Мономаха. Он возвел в Курске крепость, и с конца XI века это — один из мощнейших форпостов на границе Киевской Руси (первоначальные курские укрепления разобраны в середине XVII века). Находка 40 свинцовых пломб середины XII века свидетельствует о нахождении здесь военно-административного центра.
В 1185 г. князь Всеволод Курский, правивший также в Трубчевске, направил дружину против половцев. Этот неудачный поход русских князей описан в «Слове о полку Игореве». Позже куряне участвовали в битве на Калке.
В 1238 г. город был полностью разрушен татаро-монголами. В 1285 г. Курск был снова разорен до основания ордой Ногая.
С 1362 г. городом овладел литовский князь Ольгерд. До конца XV века Курск входил в состав Великого княжества Литовского, Русского и Жемоитского. Также Курск упоминается в летописном «Списке русских городов дальних и ближних» среди киевских городов. С 1362 г. Киев и относящиеся к нему территории входили в состав Великого княжества Литовского. Как литовский город Курск упоминается в договоре с Тевтонским орденом 1402 г.
В XVI—XVII веках Курск — важный оборонительный пункт Великого Княжества Московского, вошедший в его состав в 1508 г., на границах с Речью Посполитой и Диким полем. Известны упоминания о Курске в «Книге Большого Чертежа» (1517), в указе Ивана IV Грозного (1582); государь приказывал ссылать «кромешников, мятежников, бунтарей в окраинные города Севск и Курск». В XV — начале XVI века набеги крымских татар и ногайцев привели к запустению города.
Однако спустя столетие город возник заново на новом месте на двух холмах, по правому берегу реки Тускори, при впадении в нее реки Кура; датой повторного основания Курска считается 1586 г. В 1596 г. была возведена новая крепость. В начале XVII века на Курск неоднократно нападали польско-литовские отряды (1612, 1616, 1617, 1634 гг.), крымские татары, ногайцы, но при этом курская крепость так и не была взята. В Курск были переселены жители из Орла и других южнорусских городов. Город развивался благодаря выгодному географическому положению (кратчайший путь из Москвы в Крым, отходящая от Курска дорога на Киев). Был организован литейный двор, развивались квасной и соляной промыслы. Велась активная торговля с малорусскими землями.
В 1708 г. Курск был приписан к Киевской губернии, в 1727 г. — к Белгородской губернии, а с 1779 г. это — центр Курского наместничества. Первым наместником Курска был генерал-фельдмаршал П.А. Румянцев. С 1797 г. он являлся центром Курской губернии. В XVIII веке Курск становится крупным торговым городом и окончательно теряет пограничное значение. В нем получили развитие кожевенное, кирпичное, известковое производство, строились многочисленные каменные сооружения. В Курске действовала судоходная компания. Торговые суда отправлялись вниз по Сейму в сторону Киева.
В 1768 г. появилась каменная Ильинская церковь, в 1778 г. построены кафедральный Сергиево-Казанский собор в стиле барокко, был завершен Троице-Сергиевский собор с богатым внутренним убранством.
В 1780 г. в городе была открыта первая школа.
После большого пожара, опустошившего Курск в 1781 г., был принят новый генеральный план города, согласно которому центральное положение должны были занять торговые ряды.
В 1792 г. в городе появился частный театр, на сцене которого в 1805 г. дебютировал Михаил Щепкин.
В 1797 г. в Курске заработала типография. Первоначально издавалась преимущественно художественная литература.
В 1808 г. была организована мужская гимназия, в 1817 г. — духовная семинария. Женская гимназия открылась в Курске лишь в 1870 г.
В начале XIX века Курск — не только торговый, но и промышленный центр. В память о событиях 1812 г. в городе был возведен Знаменский собор, освященный в 1826 г.
30 сентября 1868 г. было открыто движение по железной дороге Москва — Курск, когда Александр II, возвращаясь из Крыма, специальным поездом отправился из Курска в Москву. В 1878 г. от станции Курск, находившейся в Ямской слободе, была отведена железнодорожная ветка в центр города, где был построен городской вокзал. В конце XIX века Курск становится важным центром пищевой промышленности; в 1883 г. введен в эксплуатацию свечной завод. Быстро развивалось городское благоустройство: 1874 г. датируется появление водопровода, 1897 — трамвайного движения. После выкупной реформы 1861 г. в городе стали открываться банки — филиал Международного коммерческого, городской общественный и др.
По состоянию на 1900 г. город Курск благодаря своему расположению имел очень живописный вид. Масса зелени, все береговые склоны реки Тускори были заняты плодовыми садами, относительно небольшое количество фабрик и заводов, выгодно отличали его среди прочих губернских городов, расположенных в южной части средней России.
В 1903 г. принял первых посетителей курский краеведческий музей. Вскоре в Курске появились первые кинотеатры, крупная библиотека с читальным залом, два общественных сада — Лазаревский и «Ливадия», в последнем действовал летний театр. В 1896 г. в городе был построен католический храм в неоготическом стиле, отреставрированный и вновь переданный Церкви в конце XX века. Всего в начале XX века в городе действовали 21 православная и одна единоверческая церкви, две синагоги, мужской и женский монастыри.
В начале XX века при доминирующей роли пищевой промышленности, получили развитие и другие отрасли промышленности; так, в 1900-е гг. в городе появились 4 ситопробойные мастерские. Было организовано несколько машиностроительных предприятий (в 1914 г. их насчитывалось 7, из них одно — железнодорожное). Условия работы на курских предприятиях были тяжелыми, нередко поднимались забастовки. Например, в 1901—1903 гг. бастовали рабочие курских сахарных заводов. Курские рабочие участвовали во всеобщей политической стачке во время революции 1905-1907 гг.; проведение стачки было организовано курскими железнодорожниками.
26 ноября (9 декабря) 1917 г. в городе была провозглашена советская власть.
20 сентября 1919 г. в город вошли войска добровольцев под командованием генерала Деникина. 19 ноября Курск взяла Красная армия.
В 1932 г. в состав Курска была включена Ямская Слобода, в 1935 г. в ней был пущен трамвай. В 1936 г. территория города Курска была разделена на районы.
В начале Великой Отечественной войны Курск обороняла не только Красная армия, но и народное ополчение. 29 августа 1941 г. город подвергся первой бомбежке. В ночь на 3 ноября Курск был сдан врагу. Во время оккупации около 3000 жителей города было расстреляно, почти 10 000 — угнано в Германию, свыше 10 000 Курска умерло от голода и эпидемий.
Город сильно пострадал во время боев при освобождении от немецкой оккупации, продолжавшейся до 8 февраля 1943 г., когда в ходе Харьковской наступательной операции, город освободила 60-я армия Воронежского фронта под командованием генерала И.Д. Черняховского.
Общий материальный ущерб от разрушений во время оккупации и боев за город составил более 742 млн. руб.
Так же памятна Курская битва (5 июля 1943 — 23 августа 1943 гг.), в ходе которой Красная армия остановила фашистское наступление, подготовленное ими под названием «Цитадель» и, сама перейдя в наступление, «распрямила Курскую дугу», освободив земли на ее флангах, в том числе города Орел и Белгород. Курская битва по своему размаху, привлекаемым силам и средствам, напряженности, результатам и военно-политическим последствиям, является одним из ключевых сражений Великой Отечественной войны. Она продолжалась 49 дней — с 5 июля по 23 августа 1943 гг.
За время войны 245 курян стали Героями Советского Союза, 85 — полными кавалерами ордена Славы ВОВ.
Восстановление предприятий города началось уже в феврале 1943 г.: тогда же возродилась и культурная жизнь города — 19 февраля открылся кинотеатр, 27 февраля — драматический театр. 6 октября 1949 г. в состав города вошла территория завода «Аккумулятор», а уже в 1953 г. сюда был пущен трамвай. К 1950 гг. городское хозяйство было полностью восстановлено.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 9 апреля 1980 г. город Курск за мужество и стойкость, проявленные трудящимися города в годы Великой Отечественной войны, и за успехи, достигнутые в хозяйственном и культурном строительстве, награжден орденом «Отечественной войны» I степени.
27 апреля 2007 г. Курску присвоено почетное звание «Город воинской славы».