Битва при Киноскефалах занимает в военной истории особое место. Отчасти — потому, что это было первое масштабное полевое сражение римских легионов и македонской фаланги, отчасти — потому, что в ней решилась судьба Македонской державы.
Традиционно считается, что фаланга и легионы впервые столкнулись на поле боя при Киноскефалах. и именно эта битва показала полное превосходство римской тактики над македонской. Это не совсем так. Ранее фаланга и римляне уже сталкивались в бою, но это были локальные стычки или бои на пересеченной местности, целью которых не был разгром противника. О превосходстве какой-то одной стороны говорить было нельзя. Само сражение при Киноскефалах также не показало превосходства легионного вооружения и тактической концепции над фалангой. Скорее речь может идти о неудачном управлении боем со стороны македонского царя и грамотных действиях римского полководца.
Римляне преследовали врага недолго, пока они гнались за македонцами, их союзники-этолийцы разграбили захваченный лагерь. Вечером и ночью царь оторвался от преследования, отошел в Темпейскую долину, собрал беглецов и оставшимися войсками запер проход в Македонию. Начались мирные переговоры.
Фламинин объявил о 8000 убитых и 5000 пленных македонцев — в основном из фаланги. Было объявлено, что потери римлян составили 700 человек; были ли включены в это чисто этолийцы, неясно. Было выкуплено по греческим городам 1200 римлян из числа захваченных и проданных в рабство Ганнибалом. В триумфе пронесли 3730 либр золота, 43270 либр серебра, 14500 македонских статеров. Предполагаемая контрибуция должна была составить 1000 талантов — 3200 кг золота и серебра.
Этолийцы, вызывая заслуженное возмущение Фламинина, всячески поносили Филиппа и хвастали победой над македонцами. В ответ на очередное оскорбительное стихотворение царь написал двустишие:
Здесь без коры, без листвы возвышается кол заостренный.
Путник, взгляни на него! Ждет он Алкея к себе.
Филипп V выдал римлянам флот, отвел гарнизоны из греческих городов, обязался консультироваться с Римом в проведении внешней политики. Армия была сильно сокращена. Каждый год царь набирал из крестьян новобранцев, проводил обучение боевому строю и распускал по домам, сохраняя видимость немногочисленного войска. Через 30 лет его сын Персей имел в строю 32000 фалангитов и деньги на 10 лет войны.