Это средневековый вид дворянства в Европе. Возникло как землевладельческое и военное сословие у франков в 8 веке, в связи с переходом от народного пешего войска к конному войску вассалов.
Нравственный и эстетический дух идеального рыцаря возник под воздействием поэзии и церкви. Конные отряды существовали еще в 6-7 вв., но они не были представлены, как значительная часть войска.
Потенциальных рыцарей - мальчиков, обучали этому с детства, а в юношестве посвящали в рыцари. Для начала они получали бенефиции, должности или становились вассалами. После чего те, от кого они получили бенефиций, должны были выдать им кольчуги и чешуйчатые панцири. Это выдавалось для представителей тяжелой конницы.
Для несвободных людей тоже существовал путь к рыцарству. После посвящения в рыцари, их определяли в легкую конницу, они должны были являться с копьем, щитом, мечом и луком. Они считались легковооруженными, и, везде стояли ниже панцирных рыцарей. Несвободные (оброчные) люди могли стать министериалами, то есть представителями мелкого рыцарства, получив должность при дворе господина и нести там службу легковооруженного всадника, а затем, заслужив бенефиций, перейти в тяжелую конницу и стать настоящим рыцарем. Таков был путь к рыцарству для оброчных мужчин.
Эти несвободные претенденты на рыцарство назывались привилегированным классом дворовых услуг, при богатых феодалах. Министериалы получали лены (земли, пожалованные сеньором своему вассалу) и приступали к рыцарской службе.
В Германии 11 века министериалы назывались динстманнами, которые стояли по сословию выше всех горожан и свободных сельских людей, но ниже свободных рыцарей. Все же, их положение было привилегированным и их преимущества побуждали свободных, а с 12-го века даже знатных людей, добровольно вступать в подчинение к сеньорам на правах министериалов. Несвободных отличало то, что они не могли по собственному желанию прекратить нести службу.
Среди министериалов первое место было за динстманнами короля и духовных князей, далее шли министериалы светских князей. Уже в 12 веке знать массово начала переходить в динстманны, а в13 веке министериалы получили право появляться в графском суде. С этого века они сравниваются со свободными рыцарями и становятся более менее свободными. Уже в 14 веке совершенно все забывают об их несвободном происхождении. В конституциях разных европейских стран был пункт, где запрещалось купцам, сыновьям священников, крестьян и диаконов носить меч по-рыцарски. Некоторые считались истинными рыцарями, если его отец и дед были рыцарями.
Позже, когда влияние церкви усилилось, рыцарей начали посвящать через освящение их мечей. Также существовала церемония лишения рыцарского достоинства, звания. Обычно это заканчивалось передачей бывшего рыцаря в руки палача. Церемония происходила следующим образом: после каждого спетого псалма с рыцаря снималась какая-то часть рыцарского облачения.Затем разбивали личный герб рыцаря на три части вместе с щитом, на котором он изображен. После этого пели псалом с набором проклятий и выливали на рыцаря холодную воду, которая символизировала очищение. Если его не отправляли на эшафот, то во всеуслышание говорили речь о том, что он и все его наследники не имеют более права появляться на турнирах и игрищах, на королевских собраниях и при дворе, также носить оружие, под страхом быть раздетыми и высеченными розгами. Если все это происходило в Германии, то рыцарь и все его наследники на всю оставшуюся жизнь становились крепостными.