В 1937 году немецкий генштаб требовал более тяжелый и мощный танк, чем серийные Pz III и Pz IV — и он же должен был выполнять роль танка прорыва. Согласно требованиям, масса нового танка должна была быть около 30 т, броня — около 50 мм.
В результате фирмой „Хеншель” (Henschel) был создан прототип танка DW I (Durchbruchwagen — машина прорыва). Ходовая часть состояла из пяти катков на сторону на торсионной подвеске. Бортовая броня корпуса изготавливалась из двух частей, соединявшихся позади боевого отделения (металлургические заводы еще не могли в то время изготовить катаные броневые листы большого размера толщиной 50 мм).
DW II, заказанный в 1938 г., по существу был улучшенным DW I с другими гусеницами и бортовой броней корпуса из одного листа. Двигатель «Майбах» HL 120 вместе с восьмискоростной КП «Майбах» Variorex сообщал танку скорость 35 км/ч. На танк предполагалось установить башню от Pz.Kpfw.lV с 75-мм пушкой и спаренным пулеметом MG 34. Второй пулемет должен был устанавливаться в лобовом листе корпуса справа. Как и в первом случае, дело ограничилось постройкой и испытаниями шасси.
26 мая 1941 года фирмам «Хеншель» и «Порше» (Porsche) был выдан заказ на производство прототипа тяжелого танка, вооруженного пушкой, снаряд которой пробивал бы 100-мм брони с расстояния 1500 м. Сам же танк должен был быть защищен от обстрела такой же пушкой. «Хеншель» взял за основу свою машину VK3001(H), но поставил в ходовую часть восемь катков большого диаметра, а «Порше» воспользовался проектом VK3001-Leopard. Новый танк «Хеншель» получил индекс VK3601(H).
В конце 1941 года «Хеншель» сконцентрировал усилия на разработке прототипа Н1. Проект был окончен 17 апреля 1942 года. 19 апреля 1942 года оба прототипа (Р — «Порше» и Н — «Хеншель») прибыли на железнодорожную станцию рядом с Растенбургом и затем отправились своим ходом в Растенбург. До города было всего 11 км, но обе машины за время поездки успели сломаться по несколько раз. Прототипы были показаны Адольфу Гитлеру в день его рождения, 20 апреля 1942 года. На следующий день обе машины прибыли в ставку. После торжественной части (Фердинанду Порше вручили «Крест за военные заслуги I класса») Гитлер около получаса осматривал машину Порше, внимательно выслушивая объяснения конструкторов. Танку «Хеншель» он уделил всего 2-3 минуты. После обеда прибыл Геринг. В присутствии его и министра вооружений Шпеера состоялись испытания на скорость. На участке 1000 м VК 4501 (Р) развил максимальную скорость 50 км/ч, а его конкурент на участке 850 м — 45 км/ч. При этом двигатель VК 4501(Н) перегрелся настолько, что возникла угроза пожара. После охлаждения двигателя танк был вновь готов к действию. Главный инженер фирмы «Хеншель» Курт Арнольд предложил Шпееру сравнительные испытания на маневренность, судя по всему, не без тайного умысла: он хорошо знал слабые места машины Порше. Сырая, не доведенная «до ума» электротрансмиссия серьезно затрудняла маневрирование. Танк VК 4501(Р), например, с огромным трудом совершал повороты на 900. На этом фоне VК 4501(Н) показал себя с самой лучшей стороны — многотонная машина крутилась буквально на пятачке, приводя в восторг зрителей. Впрочем, эта демонстрация танков, по сути, ничего не решала — впереди были настоящие испытания на полигоне Берка, куда в мае 1942 года прибыли два VК 4501 (Р) и один VК 4501 (Н). В результате у танка фирмы Porsche, как и в случае с VК 3001 (Р), выявили низкую надежность электротрансмиссии. Кроме того, машина имела неудовлетворительную проходимость и маленький запас хода — всего в 50 км. Поскольку Гитлер хотел использовать новые танки и в Северной Африке, этот показатель должен был равняться как минимум 150 км. Разместить же дополнительное количество топлива в танке оказалось невозможно из-за отсутствия места. Легко было предвидеть и многочисленные трудности, которые могли возникнуть при эксплуатации боевой машины на фронте. Необычная трансмиссия требовала переподготовки механиков-водителей и специалистов ремонтных служб. Взвесив все «за» и «против», несмотря на особое расположение Гитлера к доктору Порше, проводившая испытания комиссия приняла решение в пользу танка фирмы «Хеншель». Гитлер вынужден был согласиться. Машина получила обозначение Pz.Kpfw.VI (Sd. Kfz.181) Tiger Ausf.H1, а после принятия на вооружение в 1944 году танка Tiger II название изменили на Tiger Ausf.E или Tiger I.
В июле 1942 года «Тигр» Henschel — VK4501 (H) был принят на вооружение и начал собираться на заводах Henschel в Касселе (Германия). Выпуск танков предполагалось начать в июле 1942 г. с тем, чтобы к 12 мая 1943 г. — сроку планируемого летнего наступления — иметь 285 новых танков. В связи с прекращением работ по VK4501 (Р) количество планируемых VK4501 (Н) было увеличено на 50 единиц. В начале августа 1942 года началось серийное производство нового тяжелого танка, что, впрочем, не означало конец испытаний. Они продолжались, но уже на главном танковом полигоне вермахта в Куммерсдорфе. Первый танк прошел к тому времени 960 км. По среднепересеченной местности машина развивала скорость до 18 км/ч, расход топлива составлял при этом 430 л на 100 км. Опыт, полученный при разработках VK3001 и VK3601, был использован и при создании модели VK4501 (Н). Компоновка как самого танка, так и моторно-трансмиссионного отделения осталась такой же, как у VK 3001 (Р). Два расположенных параллельно друг другу 10-цилиндровых V-образных карбюраторных двигателя воздушного охлаждения Турe 101/1 мощностью 320 л.с. каждый с помощью клиноременной передачи приводили во вращение роторы двух генераторов. От последних электроэнергия подавалась на два электромотора, вращавших ведущие колеса танка. Всю электрическую часть трансмиссии поставила фирма Siemens-Schuckert.