В феврале 1997 года на автосалоне в Чикаго показали концепт SLV (Sport Luxury Vehicle), в марте ему присвоили имя — для линейки продукции Lexus (на родине машина называется Toyota Harrier). К серийному выпуску приступили в 1998 году.
Автомобиль построен на платформе седана Lexus ES 300, относящегося пусть к нижнему, но люксовому классу. Силовой агрегат — 3-литровый 24-клапанный 220-сильный мотор V6 плюс автоматическая 4-ступенчатая коробка. Тормоза дисковые, передние — вентилируемые. Сиденья первого ряда имеют восемь регулировок, а также боковую поддержку. Водительское сиденье сдвигается на 17 мм. Двигатель имеет настраиваемые впускной и выпускной тракты и — впервые на внедорожнике — изменяемые в зависимости от нагрузки фазы газораспределения. Довольно сложно, но без этих технических решений, мотор был бы слаб для такого автомобиля (1676 кг в переднеприводном варианте, и без малого две тонны с полным приводом).
В 2000 году Lexus RX прошёл рестайлинг. Автомобиль получил новые фары, задние фонари. В интерьере изменена навигационная система. В японском Harrier навигационная система стала голосовой, а подвеска - спортивной.
Для американского рынка после 2000 года выпускали особую серию (незначительные изменения в комплектации).
Основные отличия от базовых моделей того же года: SILVERSPORT (с 03/2001 по 06/2001):
- особая решётка радиатора — мелкая сеточка
- цвет кузова Black Onyx (матовый) или Millennium Silver
- чёрный салон и вставки на консоли под алюминий
- перфорированная кожа передних и задних сидений, а также руля
- надпись на 5-й двери SILVERSPORT
- наклейки на кузове платинового цвета
- бампера и молдинги в цвет кузова
- особые передние и задние амортизационные стойки в подвеске
- коврики с надписью SILVERSPORT
Несмотря на то, что автомобиль вышел позже своего немецкого конкурента Mercedes M-Class, RX 300 неплохо продавался. В США на декабрь 1998 года продажи составили около 48 000 машин.
Второе поколение
В январе 2003 года Lexus показал второе поколение модели на Североамериканском международном автосалоне. Несмотря на значительную внешнюю схожесть с кроссовером первого поколения, Lexus RX стал крупнее, получил больший салон, его отделка стала дороже, и автомобиль утратил некоторую долю «внедорожности».
В зависимости от комплектации, ходовая часть Lexus RX второго поколения могла быть оборудована пневматическими элементами, переводящими подвеску в одно из пяти положений — с максимальным, средним, и минимальным клиренсом, доступными для изменения вручную, а также режимом комфортной посадки и автоматическим режимом занижения клиренса для езды по автомагистрали.
До 2007 года Lexus RX для европейского рынка (включая Россию) выпускался с 3,0-литровым двигателем 1MZ-FE, и имел обозначение RX300. Для северо-американского рынка автомобиль комплектовался другим двигателем 3MZ-FE, с рабочим объемом, увеличенным до 3,3 литра — такие кроссоверы обозначались как RX330. Далее двигатель заменили на 3,5-литровый 2GR-FE (Lexus RX350). Независимо от установленного силового агрегата, коробкой передач кроссовера второго поколения служила 5-ступенчатая АКПП, с возможностью ручного переключения для европейского рынка. Роль центрального дифференциала играет вискомуфта.
Также в 2007-2008 годах был проведён рестайлинг. Изменена решётка радиатора, ручки дверей стали хромированными. Добавлены новые 18-дюймовые легкосплавные диски с жидким графитовым покрытием.
В феврале 2008 года Lexus добавила новую версию Pebble Beach Edition, выпущенную 6000 единицами. Эти модели с ограниченным производством имеют значки «Pebble Beach» на передних крыльях и вышитые передние коврики. Версия была доступна в цветах Black Onyx и Truffle Mica.
Производство второго поколения закончилось в декабре 2008 года.
RX 400h
Гибридная версия появилась в 2005 году. Двигатель — бензиново-электрический гибрид, объёмом 3,3 л., мощностью 211 л. с. Тип трансмиссии — Планетарная передача, тип привода — автоматически подключаемый полный[2].
Lexus RX 400h стал вторым в мире массово производимым гибридным кроссовером после Ford Escape Hybrid и первым гибридным кроссовером класса люкс. Благодаря использованию гибридной установки автомобиль сочетает в себе спортивные повадки наряду с низким расходом топлива. Впервые продемонстрирован в январе 2004 года на Североамериканском международном автосалоне. В ноябре 2008 года был проведён полный редизайн гибридного кроссовера и третье поколение RX 450h было продемонстрировано на автосалоне в Лос-Анджелесе.
Toyota Harrier
Данное поколение продолжило выпускаться без изменений как Toyota Harrier до 2013 года для внутреннего японского рынка.
Третье поколение
В 2004 началась разработка следующего поколения Lexus RX. В первой половине 2007 года разработка была закончена. В октябре этого-же года был оформлен патент на этот автомобиль, а чуть позже - 19 ноября, модель была представлена на Токиёском автосалоне. 28 ноября 2008 года первый RX сошёл с конвейера.
Новое поколение на внутреннем японском рынке стало продаваться как Lexus, а не как ранее Toyota Harrier. При этом прошлое поколение Toyota Harrier (он же Lexus RX (XU30)) осталось на конвейере до 2013 года, выпускаясь параллельно с новинкой. RX 350 (GGL10 / GGL15) оснащен 3,5-литровым 2GR-FE двигателем V6 мощностью 275 лошадиных сил (205 кВт).
В конце 2010 года была закончена разработка рестайлинговой версии RX 350. В январе 2011 года на машину был оформлен патент под номером .
Рестайлинговая версия была представлена на Женевском автосалоне в марте 2012 года с новыми колесами, цветовой палитрой интерьера, новыми передними фарами, задними фонарями и новыми решетками. Продажа обновлённой версии началась в апреле 2012 года.