Изначально был создан мультиплеер для GTA Vice City. Выпустили его в апреле 2005 года, а руководила разработкой команда из нескольких человек, главным из которых был kyeman (известная в среде мододелов личность). Разработка велась быстро, и со временем привлекла внимание большой аудитории. Желающих было столько, что на бета-серверах приходилось ждать выхода каких либо игроков, т.к. всем не хватало слотов. Спустя некоторое время создание VCMP было отдано другим разработчикам, а kyeman со своей командой принялись за SAMP.
Как и предыдущий проект команды, мультиплеер для GTA San Andreas привлек большое внимание игроков. Изначально для SAMP был создан раздел на сайте GTAForums.com, но уже в апреле 2006 года модификация стала нуждаться в своем сайте.
В марте 2006 SAMP представлял уже более-менее играбельную версию. В апреле-мае было проведено несколько закрытых бета-тестов, а спустя некоторое время уже прошли открытые, поучаствовать в которых мог любой желающий. 9 мая 2006 года kyeman заявил о том, что проект уже более-менее готов к выпуску, а на следующий день — 10 мая 2006года официально вышел SAMP. Игроки сразу обнаружили множество багов, часть из которых была исправлена через несколько дней версией 0.1b. После этого разработчики на некоторое количество времени пропали из этого проекта, предоставив пользователям самим возможность изучать и создавать моды на Pawno.
Появились они в конце июня, спустя полтора месяца с сообщением на новом сайте о том, что разработка ведется, хотя у них имеется мало времени на это дело. Также был добавлен скриншот, где отображалась возможность поставить любой стандартный объект на карту (маппинг). После этого разработчики вновь пропали аж до конца сентября.
2 октября 2006 года появилась информация о работе над версией 0.2 с множеством улучшений и обновлений. К тому времени уже насчитывалось несколько тысяч поклонников SAMP. Пропав очередной раз на несколько месяцев, разработчики дали о себе знать лишь 9 марта 2007 года. Добавив новость о продолжении разработки, команда приложила два видеоролика снятых на закрытых серверах, демонстрируя новые улучшения.
Спустя месяц, разработчики начали проводить открытые бета-тесты. Причем сделали начало они весьма оригинальным способом – добавив в день пасхи на сайт пасхалку, которая заключалась в перенаправлении пользователя на IRC канал тестирования. Начало бета-теста – 8 апреля 2007 года. Изначально был открыт лишь один сервер на 100 слотов, но спустя некоторое количество времени, были открыты еще несколько серверов. Продлился бета-тест несколько дней, до 11 числа.
Через месяц разработчики запустили еще один бета-тест, целью которого была проверка возможности сервера выдержать 200 игроков. Продлился он всего пару часов. После этого, в конце мая был проведен еще один тест.
С 3 июня 2007 года в течении нескольких недель тестировались RC версии. Всего их получилось пять, и 20 июня 2007 года SAMP 0.2 был наконец то официально выпущен. Через несколько дней выпустили обновленную версию с номером 0.2.1.
24 июня 2007 года команда разработчиков совершенно неожиданно для всех объявила об окончании работ над проектом, т.к. у них нет больше желания и времени бороться с читерами и хакерами, которые взламывают и крушат сервера. Мгновенно была выпущена петиция с просьбой вернуться к работе над разработкой, под которой спустя несколько часов была цифра в несколько тысяч подписавших. Это действие имело успех, из-за чего на следующий день разработчики выпустили обновление закрывающее баг с уязвимостью серверов, а также создали античит SAC, который не позволял заходить в игру с читами, плагинами и трейнерами.
29 августа 2007 года (пройдя два бета-теста) разработчики выпустили версию 0.2.2 и объявили о начале работ над версией 0.3. Спустя несколько дней, как обычно, выпустили версию 0.2.2 R2, которая исправляла ошибки и баги, выявленные за эти несколько дней.
13 мая 2008 года разработчики вновь объявили об окончании разработки мультиплеера, но судя по всему, новость была ложной.
21 июня 2008 года вышла версия 0.2.2 R3, которая также исправляла несколько багов и увеличивала максимальное возможное количество машин.
20 ноября 2008 года выходит версия SA-MP 0.2X. В ней отдан приоритет облегчению труда разработчикам серверов, нежели игрокам, поэтому для обычных игроков она в принципе нечего особо не меняет.
14 августа 2009 года начались публичные бета-тесты версии 0.3. 15 августа, во втором тесте приняло участие около 400 игроков. 19 октября, спустя два месяца, вышла версия SAMP 0.3a. В будущем также было несколько небольших обновлений.
11 августа 2010 года начинаются бета-тесты версии 0.3b. 21 августа она официально выходит.
29 декабря 2010 года — версия SAMP 0.3c.
1 декабря 2011 года — версия 0.3d.
8 мая 2012 года – версия 0.3e.
31 января 2013 года – версия 0.3x.
13 февраля 2014 года – версия 0.3z, которая и актуальна до сих пор.
25 января 2015 года — ранняя версия SA-MP 0.3.7 RC1.
