Для любого уважающего себя полководца во все времена было сложнейшей задачей быстрое и надёжное укрепление места стоянки, ведь, если в сражении армия могла, даже понеся большие потери, нанести серьёзный ущерб противнику, то одной атаки диверсионной группы на неукреплённый лагерь порой бывало достаточно для коренного перелома в войне, причём не в пользу обороняющейся стороны. Чтобы избежать сих печальных последствий, было разработано много типов укреплений, которые можно возвести на скорую руку, самым известным из которых является вагенбург - замкнутое оборонительное сооружение из жёстко скреплённых между собой повозок.
Первое описание вагенбурга относится к I веку н. э, когда в китайском трактате "Ханьши" было описано решение полководца Вэй Цина выстроить боевые колесницы вокруг лагеря для отражения атаки хунну, у которых он и скопировал это изобретение, найдя хоть какое-то полезное применение китайским боевым колесницам, но вагенбурги в Китае не прижились, в отличие от кочевых народов Евразии, активно применявших вагенбурги и во время Великого переселения народов, и много позже.
В Европе вагенбург долгое время пребывал в полном забвении, пока в 1419 году в Чехии не вспыхнуло восстание гуситов. Чешские ремёсленники и крестьяне, понимая, что в открытом поле и часа не продержатся против рыцарской конницы, решили противостоять ей с помощью укреплений из подручных средств, важное место среди которых заняла замкнутая цепь из повозок, которая в сочетании с огнестрельным оружием превратилась в страшную силу, ставшую ещё одним гвоздём в крышку рыцарского гроба.
Вторичное изобретение гуситами передвижных укреплений вызвало повышенный интерес и вскоре вагенбурги стали применяться во всех позднесредневековых армиях, но особое развитие вагенбурги получили у казаков, активно применявших их не только для защиты лагеря, но и для охраны войск на марше, а апофеозом развития вагенбургов стал "гуляй-город" - укрепление из передвижных щитов на телегах. Вагенбурги хорошо держали удар конницы или пехоты, но мощная артиллерия превращала вагенбург из укрепления в очень удобную мишень, к тому же выяснилось, что если противник всё же прорвётся внутрь вагенбурга, то из укреплённого таким образом лагеря будет невозможно выбраться.
К XVIII веку из-за развития артиллерии и широкого распространения земляных укреплений вагенбурги в Европе почти вышли из употребления, но если в войнах на Европейском континенте вагенбург превратился в опасный анахронизм, то в Азии и Африке, где не так хорошо обстояли дела с вооружением и технологиями, вагенбурги эффективно применялись и много позже, вплоть до ХХ века.