На окончательное закрепощение крестьян, ограничение вольности казаков и рост налогов в годы правления Алексея Романова русский народ ответил агрессией. В 1670 году началось восстание крестьян и казаков под предводительством Степана Разина.
В 1660-е на Дону начался голод. Тогда и появился один из будущих вождей восстания Василий Ус. Вместе с отрядами голытьбы (крестьяне, сбежавшие из центральных районов России) он пошёл на Москву грабя поместья, но испугавшись высланного навстречу войска, вернулся на Дон. Многие из казаков, ходивших с Усом затем отправились вместе с Разиным в так называемый Поход за зипунами 1667−1669, который сейчас относят к первому этапу восстания, хотя поход был скорее подготовкой. Главным достижением разинцев в этот период является поход в Персию, разгром персов и хорошая добыча: оружие и ценности. Казаки возвращались на Русь через Астрахань. Тамошний воевода не захотел сражаться с казаками и пропустил их, заставив оставить лишь тяжёлые пушки.
Само восстание против царских войск и дворянства началось в 1670 году с взятия Царицына (ныне Волгоград). Казаки окружили город, в котором начала ощущаться нехватка воды, а скот жителей начинал голодать без травы. Постепенно в городе созрело недовольство знатью и воеводой, был подготовлен бунт.
Воевода города Тимофей Тургенев решил попробовать договориться с казаками, чтобы жителям можно было хотя бы забирать воду из Волги. На переговоры он послал горожан, которые скоординировали свои действия и начало бунта с казаками. В итоге Царицын был взят практически без боя: многие стрельцы и горожане перешли на сторону казаков, а вся знать была перебита или утоплена.
В следующие месяцы разинцы одерживают победа за победой. Перебит отряд стрельцов Ивана Лопатина, выживших взяли в плен и сделали гребцами. Затем взят Камышин и не без помощи местных жителей. Стрельцов, дворян и воеводу казнили, местным велели собрать вещи и покинуть город. Затем Камышин разграбили и сожгли. Далее важный пункт на Волге — Астрахань. Там стрельцы были благосклонны к Разину и злы на начальство, задерживавшее выплаты жалования. Посланный против Разина астраханский флот перешёл на его сторону. Когда казаки напали на Астрахань, в городе вспыхнуло восстание стрельцов и бедноты.
После этих побед на сторону Разина и его казаков перешло Среднее Поволжье: Саратов, Самара, Пенза, а также чуваши, марийцы, татары и мордва. Во многом этому способствовало то, что Степан Разин объявлял каждого крестьянина, перешедшего на его сторону, свободным человеком. Под Самарой Разин объявил, что с ним идут патриарх Никон и царевич Алексей Алексеевич. Это ещё больше увеличило приток бедняков в его ряды.
В сентябре 1670 года разинцы осадили Симбирск, но не смогли взять его. На Разина двинулись правительственные войска во главе с князем Ю. А. Долгоруковым. Царские войска спустя месяц после начала осады нанесли повстанцам поражение, а тяжело раненного Разина сподвижники вывезли на Дон. Опасаясь расправы, казачья верхушка во главе с войсковым атаманом Корнилом Яковлевым выдала Разина властям. В июне 1671 года он был четвертован в Москве; его брат Фрол, предположительно, был казнен в тот же день. Несмотря на гибель лидера, восставшие продолжали сражаться. Так, разинцы удерживали Архангельск до ноября 1671 года, а отдельные очаги ещё долго не погасали.
Причины поражения восставших просты до банальности: стихийность и низкая организованность, разрозненность действий крестьян и плохое понимание собственных задач и конечных целей помимо отмены крепостного права.