Гейдельбергский замок впервые упоминается в документе 1225 года, документ 1294 года относится к замку, а в документе 1303 года уже упоминаются два замка - верхний и нижний, историки говорят, что верхний замок был построен первым и современный Гейдельбергский замок является самым низким, и предполагаемое время его основания составляет между 1294 и 1303 годами. В 1415 году плененный антипап Иоанн XXIII томился в замке.
С 1689 по 1693 год войска Людовика XIV несколько раз нападали на Гейдельберг, в 1693 году окончательно превратив замок в руины. В последующие десятилетия замок оставался в руинах, несмотря на некоторые попытки реставрации. Были планы снести замок и использовать его части для строительства дворца в долине. В то же время у правителя Пфальца Карла III Филиппа были идеи по восстановлению замка, но для этого проекта было недостаточно средств. В 1720 году, в результате конфликта с протестантским населением города, он перенёс свою резиденцию в Мангеймский дворец и окончательно потерял интерес к городу и замку.
Спасителем руин замка был французский граф Шарль де Гремберг - противник точки зрения правительства Бадена, который считал замок "старыми руинами с множеством безвкусных, падающих украшений". Посетив Гейдельберг в начале 19-го века, он оставался в городе на оставшиеся 54 года своей жизни, посвящая себя добровольному присмотру за остатками замка. Он также инициировал публикацию первого путеводителя по замку с иллюстрациями, который привлек многих туристов.
Долгое время обсуждался вопрос о полной или частичной реставрации замка. В 1890 году специалисты подготовили план восстановления и консервации руин. Было решено, что реставрация невозможна, но можно укрепить оставшиеся части замка. Только часть Фридрихсбау, поврежденная огнем, но не разрушенная, была восстановлена. Реконструкция стоимостью 520 000 марок проводилась с 1897 по 1900 год Карлом Шефером.
