Энкодером называют преобразователь угловых перемещений, наиболее важный параметр для него - число импульсов которые образуются в течении одного оборота, иногда еще называют разрешением или разрешающей способностью, чем больше разрешение, тем точнее прибор.
Энкодеры бывают абсолютные и инкрементные.
Абсолютный энкодер при включении в работу сразу выдает то значение в котором находится. Инкрементный энкодер выдает импульсы, которые в дальнейшем обрабатываются устройством считывания информации, для того, чтобы подключилась система отчета используется нулевая отметка, при включении инкрементного энкодера вал должен через нее пройти, становится понятно что при выключении информация о положении теряется. В статье речь пойдет о промышленном энкодере, вот так примерно он выглядит:
CANopen — протокол для подключения устройств в промышленности. По сравнению с другими сетями, сеть CANopen в большей степени пригодна для быстродействующих систем управления перемещением и контуров регулирования с обратной связью. Для работы с этим протоколом нужно использовать анализатор сети, я использую анализатор SYS TEC, вот так он выглядит.
Если включить анализатор протокола параллельно энкодеру во время работы увидим такую картинку.
В нижней графе, Transmit, находятся данные, которые можно с помощью анализатора передать энкодеру, в верхней графе, Receive, ответ энкодера на сообщения, которые мы ему отправляем. Все сообщения разделяются на несколько категорий:
Остановимся на них чуточку подробнее:
NMT сообщения используются для управления сетью и для инициализации контроля сети.
SYNC сообщения используются для синхронизации устройств CAN-сети. В сети, всего по двум проводам, обычно идет обмен
информацией с несколькими устройствами.
Emergency критические сообщения об ошибках.
PDO1 и PDO2 используются для передачи данных в режиме реального времени.
SDO1 и SDO2 используются для чтения и изменения параметров энкодера через объектный словарь.
Heartbeat периодические сообщения используемые для поддержания протокола проверки работоспособности устройств.
Структуры сообщений для каждого типа сообщений отличаются, и это нужно учитывать, это важно.
Нужно выделить два профиля устройств работающих по протоколу CanOpen. DS406 - для круговых и линейных энкодеров и DS301 - обязательный для всех устройств коммуникационный профиль CanOpen, но пусть это Вас не пугает, конфигурация сообщений у них совпадает, отличаются они лишь идентификатором объекта передачи данных и параметров под названием COB-ID. Вот так это выглядит:
Количество объектов в этих профилях конечно гораздо большее, это пример.
В этом видео можно посмотреть как происходит работа с CanOpen с помощью анализатора SYS TEC.
Вот пожалуй и все. CanOpen для пользователя это просто, важно иметь анализатор в руках и мозги в голове.