Считается, что впервые фаллические символы возникли в период неолита (новокаменный век). В это время их рисунки встречались довольно редко, но уже точно отслеживались все детали мужских половых органов. Известно, что самый древний фаллоимитатор длиной в 20 сантиметров был найден в Германии около городка Ульма и датируется, приблизительно 10-ти тысячным годом до н.э. Он был выполнен из такого материала, как алевролит – особо твердая осадочная порода. Позже, археологами были обнаружены продолговатые предметы, выточеные из резного камня, кости и дерева.
В Египетской мифологии олицетворениями культа фаллоса были боги Осирис и Амон-Ра. Согласно археологическим исследованиям было выявленно, что примерно 3000 лет тому назад египтяне использовали фаллоимитаторы выполненные из золота. Такие изделия неоднократно находились в гробницах и предназначались для службы своим владельцам в загробной жизни. В процессе исследований, также встречались изделия из таких материалов, как: медь, оникс и нефрит.
В роли смазки выступало оливковое масло, первыми ее использовали греки. В 3-2 тысячелетии до н.э. Кстати, в Греции проходили довольно частые оргии во имя бога виноделия Диониса.
В Римской империи искусственные пенисы имели более религиозный характер и являлись амулетами для защиты от сил зла.
Исследуя раскопки древнего Китая, археологи находили большое количество многообразных типов и форм фаллоимитаторов. В Китае были обнаружены не только классические, но и двойные изделия. Обычно, материалами служили: редкие породы дерева, кость, серебро, некоторые предметы украшались драгоценными камнями. В исторических монускриптах можно найти записи в которых указано, о том, что личный врач китайской императрицы У Цзэтян, преподнес ей в подарок искусственный мужской фалос, который был изготовлен из каучука.