Стегозавры, или колючие динозавры, тоже были четвероногими растительноядными, но обладали иным средством для отпугивания врагов. По всей спине, от шеи до конца хвоста, у них проходил двойной ряд костных шипов или пластин, свободно укрепленных на коже. Возможно, некоторые острые шипы животные могли сознательно направлять на противника. Костные же пластины, легкие и пористые, для активной защиты были непригодны. Не исключено, что они были пронизаны кровеносными сосудами, обтянуты тонкой кожей и служили для регулирования температуры тела. Пока трудно сказать, как располагались эти пластины, вперемежку или парами одна за другой. При раскопках в Северной Америке среди костей было найдено несколько таких пластин. Поэтому вначале думали, что животные были покрыты плотно прилегающим защитным панцирем аналогично чешуйчатым животным, тело которых покрывают роговые чешуйки, как кровельная черепица. Название стегозавр (покрытый пластинами чешуйчатый ящер) дано на основании именно такого предположения. Колючий хвост стегозавра, когда он им размахивал, был опасен для любого противника. Голова с клювом и мелкими зубами, пригодными для мягкой растительной пищи, была очень маленькой по сравнению с размерами тела. Чтобы доставать высоко расположенные листья и ветки, животным приходилось вставать на задние конечности.
В Северной Америке был найден и самый крупный стегозавр: его длина составляла около восьми метров, а весил он свыше двух тонн. Колючие шипы были только на конце хвоста, а по всему телу торчали пластины, самая большая из которых была высотой 76 сантиметров. У кентрурозавра (ящера с колючим хвостом), найденного в Восточной Африке, пластины на теле постепенно переходят к хвосту в колючие шипы, а у дацентруруса (колючего хвоста), находки которого широко представлены в Европе, имелись только шипы.