Медаль «За отвагу» была учреждена Указом Президиума ВС СССР от 17.10.1938 об учреждении медали «За отвагу». В Положении о медали говорится: «Медаль „За отвагу“ учреждена для награждения за личное мужество и отвагу, проявленные при защите социалистического Отечества и исполнении воинского долга. Медалью „За отвагу“ награждаются военнослужащие Красной Армии, Военно-Морского Флота, пограничных и внутренних войск и другие граждане СССР». «За отвагу» — высшая медаль в наградной системе СССР.
Среди первых награждённых этой медалью были пограничники Н. Гуляев и Ф. Григорьев, задержавшие группу диверсантов у озера Хасан. До начала Великой Отечественной войны за мужество и отвагу при защите государственных границ СССР и в советско-финской войне медалью было награждено около 26 тысяч военнослужащих. Во время Великой Отечественной войны за период с 1941 по 1945 год было произведено более 4 млн награждений.
В ходе Великой Отечественной войнынекоторые красноармейцы были удостоены четырёх, пяти и даже шести (С.В. Грецов) медалей «За отвагу». Одновременно была учреждена медаль «За боевые заслуги», которая также вручалась военнослужащим и гражданским лицам, которые «в борьбе с врагами Советского государства своими умелыми, инициативными и смелыми действиями, сопряжёнными с риском для их жизни, содействовали успеху боевых действий на фронте». Фактически это были первые советские медали, не считая учреждённую несколько ранее юбилейную медаль — к 20-летию Рабоче-Крестьянской Красной Армии.
Медаль «За отвагу» с момента своего появления стала особо уважаемой и ценимой среди фронтовиков, поскольку ею награждали исключительно за личную храбрость, проявленную в бою. Это главное отличие медали «За отвагу» от некоторых других медалей и орденов, которые нередко вручались «за участие». В основном медалью «За отвагу» награждали рядовой и сержантский состав, но также она вручалась и офицерам (преимущественно младшего звена).
Бойцы, воюющие в штрафных частях РККА, на время отбытия наказания лишались воинского звания и наград, которые восстанавливались после освобождения. За проявленные отвагу, мужество и героизм бойцы штрафных подразделений могли быть награждены. Почти все награды, полученные в штрафных частях, были медалями «За отвагу».