Первые рыцари появились ещё в варварских государствах: известны предания о короле кельтов Артуре, жившем в VI веке, и его рыцарях круглого стола. Но именно с расцветом феодальных отношений к X—XI в. они превращаются в некое привилегированное сословие — касту рыцарей.
Посвящение в рыцари уже требует благородного происхождения, подтвержденного грамотами, соответствующего воспитания, закалки, тренировки и способности обеспечить себя рыцарской амуницией и экипировкой. Основную массу рыцарей составляли средние и мелкие феодалы, обязанные за пожалованную им землю давать клятву верности сеньору и служить ему верой и правдой. Рыцари являлись ударной силой феодального воинства, против которой не могло устоять ни пешее войско, набираемое из крестьян, ни легковооруженная конница.
Отряды рыцарей легко сминали врага, неспособного соперничать с тяжеловооруженными, хорошо натренированными и проникнутыми чувством собственного величия и исключительности рыцарями. Однако и им были присущи недостатки, которыми умело пользовались их противники. Никакой воинской дисциплины и порядка рыцарь не признавал, ибо каждый из них был индивидуальным профессиональным бойцом с чрезвычайно высоким чувством собственного достоинства, считающим себя равным в воинском деле любому представителю своего сословия, не исключая и короля. В бою он рассчитывал только на свои силы и искусство, всячески демонстрируя свою храбрость и мужество.
Главным для рыцаря было умение выделиться, стать первым среди равных, проявив исключительную доблесть, ловкость, искусство владеть оружием и конём, а также добротность своих доспехов и стати коня. Именно личная доблесть и воинское мастерство становилось во многом основой репутации рыцаря, и всякое сомнение в них рассматривалось как страшное оскорбление его чести и достоинства, подлежащее отмщению в поединке. Эта рыцарская горячность и склонность к своеволию, неспособность к дисциплине ослабляли воинский потенциал рыцарского войска, что потребовало от церкви и государства для осуществления своих завоевательных походов создать духовно-рыцарские ордена с уставом и дисциплиной. Такие ордена появились в XII—XIV в., однако судьба их оказалась весьма различной. Будучи созданы вокруг идеи обеспечения защиты и оказания помощи христианским паломникам, путешествующим к «святым местам» в Палестину, они очень скоро превратились в самостоятельную военно-политическую силу. Одни из них, как орден тамплиеров (храмовников), набравшись сил под покровительством католической церкви и европейских правителей, вступили с теми в открытое противостояние, продолжавшееся несколько столетий и закончившееся их разгромом.
Другие, как орден госпитальеров, дожили до Нового времени, утратив свое значение и превратившись в разновидность закрытого аристократического сообщества, занимающегося духовно-благотворительной деятельностью — в настоящее время это Мальтийский орден. Третьи, как Тевтонский и Ливонский ордены, очень быстро оставили палестинских паломников и занялись «богоугодной деятельностью» на северо-востоке Священной Римской империи — стали огнём и мечом нести язычникам слово Божье, основав на территории современной Прибалтики государство Тевтонского ордена и участвуя в военных набегах на земли восточных славян. Тевтонский орден в качестве закрытой элитарной организации аристократов существует в Германии и поныне. Духовную жизнь становящегося средневекового общества во многом определяла христианская религия и церковь, стремившаяся вытеснить или преобразовать языческие верования германских народов и утвердить свои представления о Боге, сотворении мира и человека, о его призвании и будущем спасении.
Возникнув в дальней провинции Римской империи, Палестине, среди беднейших и подвергавшихся угнетению слоев населения, христианство за короткий промежуток времени превратилось из гонимой и презираемой римлянами секты в господствующую религию Священной римской империи. Это стало возможно вследствие ее универсального характера, как нельзя лучше соответствующего вызову времени — объяснить все бедствия и страдания в человеческой жизни, все её тяготы и несправедливость, и дать человеку надежду на будущее избавление и спасение. Это спасение для вечной жизни не требовало от человека ничего, кроме веры, которая в условиях полной безысходности и трагизма человеческого бытия и так являлась единственной надеждой на некое чудесное избавление.