Назвать присоединение прибалтийских республик к СССР добровольным трудно. По договору о ненападении с Германией в советскую сферу влияния попадали Латвия, Эстония, Финляндия и Бессарабия; Литва изначально отходила к Германии, но после оккупации Польши СССР предложил обменять ее на часть польских территорий. В сентябре-октябре 1939 года СССР заключил с балтийскими государствами договоры о взаимопомощи: в Эстонии и Латвии появились советские базы, на которых были размещены по 25 тысяч военнослужащих, в Литве — 20 тысяч. Правительства согласились подписать эти договоры, в том числе опасаясь раздела своих территорий и утраты независимости по польскому сценарию. В июне 1940 года СССР обвинил Эстонию, Литву и Латвию в нарушении условий договора и направил в страны Балтии дополнительные воинские контингенты. 14 июля в Эстонии, Литве и Латвии прошли выборы, на которых победили прокоммунистические партии (с результатом от 92 до 99%). 21 и 22 июля новые правительства провозгласили создание советских республик и присоединились к СССР. В западном мире действия СССР в странах Балтии были охарактеризованы как аннексия с последующей оккупацией, такая же характеристика дана в резолюциях Совета Европы и Европарламента.
Договор, аналогичный тем, что подписали балтийские республики, в 1939 году был предложен Финляндии, однако финское правительство ответило отказом — это в конечном итоге привело к Советско-финской войне 1939–1940 годов.
А мир на это никак не реагировал? Не считал СССР агрессором?
Мир реагировал как умел. В целом действия СССР в ходе Советско-финской войны многими странами были расценены как агрессия (Москва утверждала, что никакой войны нет, поскольку в декабре 1939 года был подписан договор о взаимопомощи с правительством Финляндской Демократической Республики — марионеточного государства, созданного на оккупированной части Карельского перешейка). Правительства Франции и Великобритании расценили оккупацию Финляндии как знак того, что СССР готов вступить в уже начавшуюся европейскую войну на стороне Германии. Бомбардировка советской авиацией Хельсинки и многочисленные жертвы среди мирного населения привели к тому, что 14 декабря 1939 года СССР исключили из Лиги наций — организации-предшественницы ООН.
Но после 1939 года уже ничего такого не происходило?
Еще как происходило. В октябре—ноябре 1940 года полным ходом шли переговоры о присоединении СССР к Берлинскому пакту — договору о «дружбе и разграничении сфер влияния» между гитлеровской Германией, фашистской Италией и Японией. Предполагалось, что, присоединившись к договору, Советский Союз сможет вместе с остальными его участниками претендовать на сферы влияния в Европе и Азии — территории Британской империи, которую предполагалось завоевать. С 12 по 14 ноября 1940 года в Берлине прошли очередные переговоры между Риббентропом и Молотовым, по итогам которых немецкая сторона подготовила черновик нового союзного договора — уже с участием СССР. Договориться о разграничении не удалось: Германия была готова отдать СССР Иран и Индию, но взамен требовала отказаться от любых претензий на Финляндию и Балканы. Советский вариант договора, переданный 25 ноября, Германия оставила без ответа. По некоторым свидетельствам, именно после провала переговоров о присоединении Советского Союза к Тройственному пакту Гитлер принял окончательное решение напасть на СССР.