Если рассматривать чертеж как изображение на плоскости, то первыми подобными рисунками стоит считать наскальную живопись разных народов. Чаще всего это были схематичные изображения животных и объектов природы (камней, деревьев, водоемов).
Изображения, более близкие именно к современным чертежам, появились в Древнем Египте - речь об иероглифах, которыми изображались большинство известных человеку объектов, а также нематериальные понятия (любовь, гнев и т.п.).
Первые подобия инженерных чертежей появились по некоторым данным также в Древнем Египте. До наших дней эти изображения не сохранились, так как создавались порой прямо на земле или на песке. Более поздние изображения, которые найдены археологами, выполнялись уже на камнях, папирусе и глиняных дощечках.
Интересно, что первыми чертежными инструментами стали линейка и циркуль. Самым древним обнаруженным циркулям более 2 тысяч лет.