Найти в Дзене
Изучая ПДД

ПУНКТ 17.2 ЗАПРЕЩЕНА СТОЯНКА С РАБОТАЮЩИМ ДВИГАТЕЛЕМ

Запрещается стоянка с работающим двигателем

Формально если Вы завели автомобиль после того как он простоял в жилой зоне более 5 минут, то нарушили этот пункт. И нарушили его с того момента как завели автомобиль.

Вывод - изменить пункт 17.2: В жилой зоне запрещаются сквозное движение механических транспортных средств, учебная езда, стоянка с работающим двигателем (с того момента как заработал двигатель), а также стоянка грузовых автомобилей с разрешенной максимальной массой более 3,5 тонн вне специально выделенных и обозначенных знаками и (или) разметкой мест.

Как прогреть автомобиль можно узнать здесь.