Семейство A4 компании Audi появилось в 1994 году, придя на смену семейству 80.
Модель B5, построенная на одной платформе с Volkswagen Passat под названием PL45, производилась до 2001 года.
Недостатки данной платформы: немецкий журнал Auto Bild TÜV Report, отмечает, что шаровые опоры переднего моста изнашиваются достаточно быстро. Некоторые компании, специализирующиеся на рынке неоригинальных автокомплектующих, например, Wulf Gaertner Autoparts AG, попытались решить эту проблему, увеличив толщину пальца шаровой опоры.
На данное поколение впервые стали устанавливать автомат Tiptronic, основой для которого послужил автомат, разработанный Porshe для модели 911. Она позволяет водителю сделать выбор: либо коробка работает в полностью автоматическом режиме, либо передачи он переключает сам. Модель комплектовалась пяти- и шестиступенчатой механической коробкой передач или четырех- или пятиступенчатым «автоматом» Tiptronic.
В 1999 году автомобиль претерпел рестайлинг.
На выбор предлагалось большое количество моторов: от 1.6 литровых до 2.8 литровых бензиновых и дизель 1.9 литра, развивающие мощность от 90 л.с. до 236 л.с..
Через два года после выпуска появились универсал и полноприводная версия А4 quattro, на вершине гаммы закрепилась версия S4 с двигателем Bi-turbo 2.7 мощностью 265 л. с. Таких было продано боле 30 тысяч машин.
Осенью 1999 года в Ингольштадте состоялась премьера Audi RS4 Avant, развивающей мощность в 380 л.с. и 440 H*m крутящего момента и набирающей первые 100 км/ч за 4,9 секунды. Универсал вполне мог конкурировать со спорткарами других производителей тех лет. RS4 производилась с двигателем V6 объёмом 2.7 литра, снабжённым двойным турбонаддувом. Агрегат получил систему газораспределения DOHC. Также на в качестве КПП устанавливалась только 6-ступенчатая механика. Автомобиль моментально завоевал звание самого быстрого универсала планеты.
Всего за время производства выпущено 1170269 седанов и 510720 универсалов поколения B5.
В настоящее время стоимость данного кузова составляет от 75 т.р. до 550 т.р.. Стоимость RS4 - около 1 млн р..