О-очень просто. Вы бы и сами разобрались, но всё-таки давайте я покажу, пока мне не лень писать в Дзене =)
1. Качаем архив .rar со своего, конечно же, проверенного источника.
2. Открываем Arduino IDE.
3. Идём по пути: Скетч - Подключить библиотеку - Добавить ZIP библиотеку
4. Выбрав Добавить ZIP библиотеку, в открывшемся окне находим наш архив.
5. Выделяем нужный архив и жмём Open. Или просто дважды кликаем по нему. Происходит добавление библиотеки
6. При подключении библиотеки в проект видим её в том же меню Скетч - Подключить библиотеку
У меня возникала ошибка с подключением библиотеки, помню, что это было связано с именами архивов, которые я менял после скачивания, делал их понятнее для себя, например, имя архива библиотеки "HC-SR04" менял на "датчик расстояния" и затем делал указанные 5 пунктов. Перестал так делать - больше ошибок не припоминаю. А если вы и так ничего не делали, а ошибка есть, попробуйте скопировать файлы .h и .cpp из архива библиотеки в папку со своим текущим проектом, где будет задействована эта библиотека. Помогло?