В прошлых статьях мы говорили о том, что такое автопилот, какие уровни автономности вообще существуют. А также, на каком уровне развития находятся автопилоты сейчас.
Сегодня хотелось бы поговорить о том, как вообще устроен автопилот. Как он работает, как предотвращает аварии? Поскольку уже было пару скандальных аварий с участием машины на автопилоте. Про первую смертельную аварию можно прочитать здесь.
Итак, как же работает автопилот? В современных беспилотных автомобилях используются алгоритмы Байесовского метода одновременной локализации и построения карт. Или как по другому называются SLAM. Звучит сложно, не так ли? Как работает алгоритм SLAM?
SLAM-модуль выполняет глобальную оптимизацию полученных измерений. Фактически, основная задача SLAM – минимизации ошибок определения сдвига камеры – за счет этого выравнивается траектория движения камеры и обозреваемое пространство, на основе которого формируется карта мира.
Структурное представление карты местности зависит от среды функционирования. Суть работы алгоритмов - в комбинировании данных с датчиков автомобиля и данных карт.
Беспилотное авто видит мир с помощью множества датчиков на нем. Благодаря им он распознает объекты на пути следования, понимает расстояние до них, движется мягко и без рывков и понимает свое местоположение на маршруте.
Какие датчики используются в автомобиле с автопилотом? Система стереозрения, гиростабилизатор, дальномер оптического распознавания, система глобального позиционирования (по-простому GPS).
Все выше перечисленные датчики, а также методы одновременной локализации и построения карт (SLAM) автомобиль в режиме автопилота использует для ориентации в пространстве, распознавания объектов вокруг себя и, чтобы избегать аварий.
Сейчас разрабатывается нейросеть и решаются задачи Computer Vision (CV), которые можно применить для беспилотных автомобилей. Это означает, что на практике ваш беспилотный аппарат сможет не только ориентироваться в пространстве, чтобы избегать аварий.
Беспилотник будет в состоянии определять какой именно объект перед ним находится даже во время движения, сканировать его параметры, анализировать информацию и принимать решения, чтобы выполнить поставленную задачу.
Интересно ли вам узнавать как работают такие технологии? хотите более подробное описание алгоритма ?