Да.
Позднесредневековые армии были сбалансированным набором вооруженных людей, которые могли сражаться либо как конные рыцари, либо спешившись с двуручными мечами, лучников, тяжелых пехотинцев, а позже и полевой артиллерии. Этот общевойсковой подход (вместо использования только рыцарей и многочисленной пехоты, вооруженной с бору по сосенке, принятого в Раннем Средневековье) сделал их невероятно универсальными на поле боя.
Римский легион был в основном объединением тяжелых пехотинцев. Легион состоял из десяти когорт, которые делились на манипулы и центурии. Центурия была основной единицей и состояла из тяжелой пехоты легионеров. Легионер должен был иметь кольчугу, сегментированную или сыромятную кирасу, большой щит и тяжелое метательное оружие, такое как пилум, веруттум или мартиобарбул. Особенно они подходили против фаланг - основного военного формирования эллинистических государств.
Но проблема легиона заключалась в том, что он был стратегически не очень гибким - всего лишь один вид солдат, специализировавшийся на определенном типе врага. Поэтому уже позднеримские армии все больше и больше полагались на более легкие, но универсальные ауксилии. На смену классическому легиону пришли когорты ауксилиев и несколько ал кавалерии.
Проблема, которая преследовала римские армии на протяжении всей их эпохи, заключалась в том, что римская тяжелая пехота не была действительно хороша в борьбе с тяжелой ударной кавалерией. Им всегда было нелегко сражаться с катафрактами, а рыцари Позднего Средневековья были еще тяжелее и имели лучшую экипировку, чем катафракты. Римлянам также катастрофически не хватало лучников. В то время как их большие щиты обеспечивали защиту, у них было мало собственной пехоты, вооруженной луками.
Поэтому мой ответ - "да". Средневековая армия пустит против легионеров алебардистов, лучники позаботятся о вспомогательных войсках, а конные рыцари атакуют легион с фланга, когда его движение остановится и начнется рукопашная схватка.
Игра окончена. Римская кавалерия вряд ли могла бы сравниться с рыцарями позднего Средневековья, а воины ауксилии были бы уязвимы для стрельбы из лука.