Пишу с собственного опыта: в 2020 году изменений никаких не произошло и для въезда в Беларусь потребовался только паспорт гражданина РФ и свидетельство о рождении для ребенка.
Больше никаких других документов при пересечении границы предъявлять не нужно.
Но ещё один документ всем автовладельцам все-таки нужно приобрести. Это страховка на авто (зелёная карта), действующая на территории Таможенного союза. Приобрести ее можно прямо у границы. Причем цена ее будет везде одинаковая, так как действует единый тариф, а именно 840 рублей.
Пункты, где продаются страховки, работают круглосуточно, так что можно не волноваться, что не успеешь до закрытия.
И здравствуй, Беларусь!
Во сколько обошлась поездка на своем авто из Краснодара в Беларусь можно почитать здесь: Поездка из Краснодара в Беларусь: цена вопроса, что выгоднее поезд или авто?
До новых встреч, ваша Жизнь в Краснодаре.