Подразделение YASKAWA VIPA Controls представила обновленную библиотеку Simple Motion для поддержки в младших контроллерах MICRO M13, SLIO CPU 013C и 014 управления по сети Profinet сервоприводов Sigma-5 (плата SGDV-OCB03B) и Sigma-7 (со встроенным Profinet). Данное решение позволяет подключать до 8 приводов к одному контроллеру в зависимости от объема программной памяти.
Контроллеры MICRO M13 и SLIO 013C относятся к малым контроллерам со встроенными входами-выходами: 16 входов (включая счетчики), 12 выходов, 2 аналоговых входа. Компактные размеры, высокое быстродействие, расширяемость и широкие коммуникационные возможности делают их идеальным решением для создания компактных машин. Сервопривода YASKAWA Sigma известны своими компактными размерами, высокими моментными характеристиками и функциями настройки на механику и подавления вибраций для обеспечения максимальной производительности оборудования.
Это обновление библиотек Simple Motion делает доступным цифровое управление сервоприводами в средне-ценовом сегменте производства и модернизации различного типа машин:
- где необходима мерная подача материалов: пакетоделательные машины, профиле и трубогибочные линии, системы мерного реза и подачи материалов и т.п.;
- в сборочных и укладочных системах: машины для сборки коробок, укладчики, малые палетайзеры, манипуляторы и т.п.;
- в кондитерских машинах где используется позиционирование: отсадочные, конфетные машины «one shot», глазировочные и т.п.;
- в обрабатывающих автоматах с линейными перемещениями: резьбонакатные станки, специальные токарные автоматы, расточные и шлифовальные станки;
- в установках, где использовалось импульсное управление сервоприводами или предварительное задание нескольких координат в приводе: индексные столы, шаговые механизмы.
Переход в системе управления установкой к цифровому управлению сервоприводами позволяет:
- сократить количество используемых дискретных входов-выходов в контроллере;
- сократить монтажные работы и используемые материалы: один кабель с разъемами RJ45 заменяет как минимум 11 проводов (на один сервопривод) для дискретных и импульсных сигналов и промежуточные клеммники с разъемами, а также работы по их подключению, разводке и распайке;
- расширить возможности по изменению параметров движения и его управлению из программы плк;
- расширить возможности системы по предупреждению и диагностики неисправностей за счет получения кодов предупреждений и ошибок в системе управления;
- сократить время на настройку и диагностику приводов путем прямого подключения SigmaWin через Ethernet к приводам.
Общее описание библиотеки и функциональных блоков
Библиотеки содержат функциональные блоки формата PLCOpen, что обеспечивает единство стиля программирования с контроллерами движения YASKAWA MPiec или других производителей, поддерживающих данный формат программных блоков, например, OMRON или плк на базе Codesys 3.5. Simple Motion FB совместимы со следующими средами программирования, которые можно использовать для программирования контроллеров VIPA Controls: Speed7 Studio версия 1.8 и выше, SIMATIC Manager версия 5.5 SP2 и выше, TIA Portal версия 14 и выше.
Общая структура программы управления приводами
Используемые блоки данных DB для конфигурирования и получения состояний должны быть объявлены для каждой подключаемой оси. Такой блок данных состоит из следующих структур данных:
- UDT 890 - VMC_ConfigSigmaPN_REF: структура данных описывает структуру конфигурации привода Sigma-5/7 PROFINET.
- UDT 860 - MC_AXIS_REF: структура данных описывает структуру параметров и информацию о состоянии приводов.
Функциональные данные используемые для прямого управления приводами:
- FB 890 - VMC_AxisControlSigma_PN: этот блок является комбинацией ядра и AxisControl и связывается с приводом Sigma-5/7 через PROFINET, обрабатывает пользовательские запросы и возвращает сообщения о состоянии. Он поддерживает простые команды движения и возвращает все соответствующие сообщения о состоянии. Обмен данными происходит с помощью блоков UDT 860 и UDT 890. Для упрощения программирования управления приводами вы можете использовать блоки PLCopen.
- FB 891 - VMC_InitSigma_PN: используется для настройки оси Sigma-5/7 PROFINET. Данные конфигурации для инициализации должны храниться в DB осей.
Перечень FB блоков формата PLCopen для программирования последовательностей движения и запросов состояния приводов Sigma-5 и 7:
- FB 814 - MC_ReadParameter – считывание параметров оси;
- FB 815 - MC_WriteParameter – запись параметров оси;
- FB 823 - MC_TouchProbe – для работы в режиме «touch probe»: например, с датчиками метки, щупами и другими быстрыми сигналами;
- FB 824 - MC_AbortTrigger – отключение режима «touch probe»;
- FB 825 - MC_ReadBoolParameter - считывание булевых параметров оси;
- FB 826 - MC_WriteBoolParameter - запись булевых параметров оси;
- FB 827 - VMC_ReadDWordParameter - считывание параметров оси состоящих из двойных слов;
- FB 828 - VMC_WriteDWordParameter - запись параметров оси состоящих из двойных слов;
- FB 829 - VMC_ReadDWordParameter - считывание параметров оси состоящих из одинарных слов;
- FB 830 - VMC_WriteDWordParameter - запись параметров оси состоящих из одинарных слов;
- FB 831 - VMC_ReadByteParameter – считывание байтовых параметров оси;
- FB 832 - MC_WriteParameter - запись байтовых параметров оси;
- FB 833 - VMC_ReadDriveParameter - считывание параметров оси;
- FB 834 - VMC_WriteParameter - запись параметров оси;
- FB 835 - VMC_HomeInit_LimitSwitch – настройка параметров реакции на ограничивающий концевик при выходе в ноль;
- FB 836 - VMC_HomeInit_HomeSwitch - настройка параметров реакции на нулевой концевик при выходе в ноль;
- FB 837 - VMC_HomeInit_ZeroPulse - настройка параметров реакции на Z метку энкодера при выходе в ноль;
- FB 838 - VMC_HomeInit_SetPosition - настройка параметров выхода в ноль.