В феврале 1961 года Совет министров СССР распорядился начать разработку нового проекта перспективного ракетного танка. Общая координация работ и проектирование части важных элементов этой машины поручалась конструкторскому бюро Ленинградского Кировского завода под руководством Ж.Я. Котина. Управляемую ракету для танка должно было создать ОКБ-16 А.Э. Нудельмана. Разработку системы стабилизации вооружения поручили ЦНИИ-173, а ЦКИБ и ГСКБ-47 отвечали за создание артиллерийского вооружения и боеприпасов к нему.
Проект нового ракетного танка получил заводское обозначение «Объект 287». Часть проектных работ удалось завершить до конца 1961 года, и в начале следующего 1962-го эскизный проект представили заказчику. Следующие месяцы ушли на подготовку требуемой технической документации. В том же 1962 году авторы проекта получили разрешение на строительство и испытания опытных машин нового типа.
Изучив требования заказчика и имеющиеся возможности, авторы проекта предложили оригинальный облик боевой машины на танковом шасси. Путем некоторых переработок одного из существующих средних танков предлагалось строить боевую машину с мощным противоснарядным бронированием и комбинированным вооружением. Для борьбы с бронетехникой противника перспективный «Объект 287» должен был использовать как управляемые ракеты, так и малокалиберные пушки. Специфический комплекс вооружения оказал заметное влияние на облик боевого отделения.
Изначально проект предусматривал использование противотанкового комплекса с ракетой 301-П. Это изделие калибром 140 мм разгонялось до 250 м/с и несло кумулятивную боевую часть. Использовалась радиокомандная система управления. Пусковая установка ракеты на время стрельбы должна была выдвигаться за пределы башни. Ракетный комплекс предложили дополнить парой 23-мм автоматических пушек в собственных куполах по бокам башни.
Строительство двух опытных образцов с таким составом вооружения началось в 1962 году и продолжалось до весны 1964-го. Далее два прототипа вышли на заводские испытания и показали свой потенциал. Оказалось, что ракетное и ствольное вооружение перспективного танка не в полной мере отвечает требованиям. Ракета показывала недостаточные характеристики, а пушки не позволяли усилить ее в контексте борьбы с бронетехникой.
По результатам заводских испытаний, «Объект 287» был заметным образом переработан. Вместо ракеты 301-П предложили использовать более совершенный боеприпас комплекса «Тайфун». Автоматические пушки следовало заменить более мощным оружием увеличенного калибра. Вскоре сотрудники ЛКЗ и совместных предприятий сформировали новый облик ракетного танка. Именно в таком виде «Объект 287» остался в истории.
В проекте «Объект 287» использовался готовый броневой корпус, отличавшийся высокими показателями защиты. Так, лобовая деталь корпуса представляла собой комбинированную преграду в виде 90-мм стального листа, пары стеклопластиковых блоков толщиной по 130 мм, а также броневых деталей толщиной 15 и 30 мм. При установке под углом 70° к вертикали такое бронирование защищало машину от всех существующих бронебойных снарядов и кумулятивных боеприпасов зарубежного производства.
Борта корпуса имели гомогенное бронирование толщиной 20-56 мм; их листы устанавливались с небольшим наклоном. Похожую защиту имела корма. Крыша корпуса выполнялась из 20-мм листа. Собственное бронирование корпуса дополнялось навесными бортовыми экранами, повышавшими стойкость танка к кумулятивным боеприпасам.
Ходовая часть ракетного танка имела в своем составе по шесть опорных катков малого диаметра на каждом борту. Катки устанавливались на индивидуальной торсионной подвеске. Первый, второй и шестой каток каждого борта также имел амортизатор. В передней части корпуса помещались направляющие колеса, в корме – ведущие. Вместе с готовой ходовой частью заимствовались четыре пары поддерживающих роликов. Использовалась гусеница с резинометаллическим шарниром параллельного типа.Под нижней лобовой деталью корпуса подвешивался отвал оборудования для самоокапывания. На случай пересечения водных преград по дну ракетный танк оснащался оборудованием для подводного вождения. Его трубы в походном положении закреплялись на корме корпуса.
В передней части корпуса помещались рабочие места двух членов экипажа. Слева находился механик-водитель, справа – командир. Оба места оснащались собственными люками в крыше и смотровыми приборами. Обитаемый отсек комплектовался коллективной системой защиты от оружия массового поражения. В ее составе присутствовали прибор радиационной и химической разведки, а также фильтровентиляционная установка.
Позади люков экипажа, на продольной оси корпуса, помещался панорамный прицел, необходимый для использования всего имеющегося вооружения. Внутри поворотного броневого корпуса с передними шторками помещалась оптическая аппаратура. Комбинированный прицел 9Ш19 «Сапфир» позволял вести наблюдение в любое время суток и не требовал инфракрасной подсветки. Поле зрения прицела было стабилизировано в двух плоскостях. Линию прицеливания выполнили независимой. Дальность наблюдения в светлое время суток фактически была неограниченной. Ночью прибор 9Ш19 позволял следить за обстановкой на дальностях не более 900-1200 м.
На рабочем месте водителя устанавливался прибор ночного видения «Клин» разработки Загорского оптико-механического завода. Любопытно, что этот прибор создавался специально для перспективного ракетного танка.
Для проведения испытаний в рамках проекта «Объект 287» были построены два опытных ракетных танка и один корпус. Из имеющихся сведений следует, что последний был разрушен во время испытаний обстрелом. После завершения испытаний и закрытия проекта один из опытных танков в полной комплектации был списан и утилизирован. Второй «Объект 287» избежал этой участи. Сейчас он входит в экспозицию музея бронетанковой техники в Кубинке.
В течение шестидесятых годов советская оборонная промышленность разработала несколько вариантов бронемашины с управляемым ракетным противотанковым вооружением. Несколько подобных проектов завершились строительством опытных образцов, а одному даже удалось попасть на вооружение. «Объект 287» дошел до испытаний, но не смог показать себя лучшим образом, и потому не пошел в серию. Кроме того, к этому времени появилась новая идея создания «универсального» танкового орудия-пусковой установки. В связи с появлением такого оружия необходимость в создании специализированных ракетных танков пропала.