Динамическая система
Динамическая система – математический объект, соответствующий реальным физическим, химическим, биологическим и др. системам, эволюция во времени, которых на любом интервале времени однозначно определяется начальным состоянием.
Таким математическим объектом может быть система автономных дифференциальных уравнений. Эволюцию динамической системы можно наблюдать в пространстве состояний системы (фазовое пространство)
Фазовая траектория - это кривая в фазовом пространстве, составленная из точек, представляющих состояние динамической системы в последовательные моменты времени в течение всего времени эволюции системы.
Дифференциальные уравнения решаются аналитически в явном виде редко. Использование ЭВМ дает приближенное решение дифференциальных уравнений на конечном временном отрезке, что не позволяет понять поведение фазовых траекторий в целом. Поэтому важную роль приобретают методы качественного исследования дифференциальных уравнений.
Ответ на вопрос о том, какие режимы поведения могут устанавливаться в данной системе, можно получить из так называемого фазового портрета системы – совокупности всех ее траекторий, изображенных в пространстве фазовых переменных (фазовом пространстве). Среди этих траекторий имеется некоторое число основных, которые и определяют качественные свойства системы. К ним относятся прежде всего точки равновесия, отвечающие стационарным режимам системы, и замкнутые траектории (предельные циклы), отвечающие режимам периодических колебаний. Будет ли режим устойчив или нет, можно судить по поведению соседних траекторий: устойчивое равновесие или цикл притягивает все близкие траектории, неустойчивое отталкивает хотя бы некоторые из них.
Таким образом, «фазовая плоскость, разбитая на траектории, дает легко обозримый «портрет» динамической системы, она дает возможность сразу, одним взглядом охватить всю совокупность движений, могущих возникнуть при всевозможных начальных условиях.»
Фазовые портреты линейных динамических систем
Линейная автономная динамическая система
Координатную плоскость xOy называют ее фазовой плоскостью. Через любую точку плоскости проходит одна и только одна фазовая кривая ( траектория). В системе (1) возможны три типа фазовых траекторий :
- точка,
- замкнутая кривая,
- незамкнутая кривая.
Точка на фазовой плоскости соответствует стационарному решению (положению равновесия, точке покоя) системы (1), замкнутая кривая – периодическому решению, а незамкнутая – непериодическому.
Положения равновесия ДС
Положения равновесия системы (1) найдем, решая систему:
Система (1) имеет единственное нулевое положение равновесия, если опреде- литель матрицы системы:
Если же det A = 0, то, кроме нулевого положения равновесия, есть и другие, так как в этом случае система (2) имеет бесконечное множество решений.
Качественное поведение фазовых траекторий (тип положения равновесия) определяется собственными числами матрицы системы.
Классификация точек покоя
Собственные числа матрицы системы найдем, решая характеристическое уравнение:
Классификация точек покоя по Ляпунову в случае, когда det A 0, приведена в таблице:
Устойчивость точек покоя по Ляпунову
Собственные значения матрицы системы (1) однозначно определяют характер устойчивости положений равновесия:
Фазовые портреты