Можно подумать, что эти испытания выносливостью, ловкостью и силой представляют собой новое культурное явление, но на самом деле их корни уходят намного дальше в историю. Перед тем как стать отдельным видом спорта, препятствия для гонок использовались для создания психической и физической подготовки солдат и матросов, готовящихся к бою. Использование препятствий для подготовки солдат исходит из глубокой древности, римские легионеры, например, в подготовке к бою практиковали перепрыгивания через естественные преграды, живые изгороди и каналы.
Мало кто знает, что идея использовать препятствия на соревнованиях возникла еще в начале 20 века. Так, на летних Олимпийских играх 1900 года в Париже в соревнованиях по плаванию была особая дистанция «200 метров с препятствиями». Тогда в этом виде состязались всего 12 мужчин, а на дистанции находилось лишь три препятствия: спортсмены должны были перебраться через шест и ряд лодок, а также поднырнуть под ещё один ряд лодок. Правда, тогда «плавание с препятствиями» популярности не приобрело и было исключено из олимпийских дисциплин.
Широко распространено мнение, что современные гонки с препятствиями берут начало с английской «Tough Guy» (с англ. «крутой парень»), первый забег которой был проведен в 1987 году. Инициатором проведения стал Билли Уилсон - экс-военный во времена службы занимался физической подготовкой солдат. Это непрерывная и одна из самых жестких гонок с препятствиями, которая продолжает привлекать профессиональных спортсменов.
В конце 1980-х годов в Нидерландах появилась гонка «Survival Run». Это была скорее гонка по пересеченной местности без специально установленных препятствий. Маршрут прокладывали в живописных сельских местностях, пересекая ручьи, каналы и другие природные ландшафты.
Серия гонок «HiTec Adventure Racing», проводившиеся в период с 1996 по 2002 годы, была ранней версией современных гонок и включала в себя «специальные испытания»: искусственные стены, сетки, канаты и переносы тяжести. Однако отличительной чертой было сходство с триатлоном: отдельные этапы маршрута предполагали гонку на горных велосипедах и каяках.
В 1987 году Билли Уилсон, известный под псевдонимом Mr.Mouse, создал «Tough Guy» - едва ли не самую сложную однодневную гонку "на выживание" в мире. Именно эта серия гонок впервые стала использовать грязь в качестве испытания, кроме того, для трассы стали использовать специально сконструированные препятствия. «Tough Guy» стала форматом, который превратил приключенческие забеги в настоящие гонки с препятствиями, которые мы знаем сегодня.
Широкую известность гонки с препятствиями приобрели благодаря «Spartan Race», появившихся в 2010 году. В первом старте в американском городе Уиллстоне приняло участие почти 500 человек. На сегодняшний день спартанская гонка проводится в нескольких форматах от статичных соревнований на стадионе «Stadium» до 100 километрового забега «Ultra». Главным образом гонки проводятся в США и имеют франшизу в 30 странах, включая Канаду, Южную Корею, Австралию, государства Ближнего Востока, Африки и Европы.
Россию «гоночная лихорадка» охватила в 2013 году с появлением «Гонки Героев», тогда в подмосковном Алабине приняло участие почти 300 человек. Сейчас «Гонка Героев» объединяет по всей стране тысячи единомышленников и десяток городов. А с 31 августа по 2 сентября 2019 года в Москве состоялся первый в истории Чемпионат мира по «Ninja OCR» на базе «Арены Героев».
Сегодня в России существует федерация по гонкам с препятствиями «Rus OCR», а 28 февраля 2019 года «гонки с препятствиями» были признаны официальным видом спорта в России.