Пиво — один из древнейших напитков, известный с эпохи неолита вместе с мёдом, квасом и вином. Существует мнение, что выращивание зерновых началось именно ради пива, а не хлеба. Так анализ органических следов в каменных ступках, найденных в израильской пещере Ракефет, показал, что натуфийцы производили пиво около 13 тысяч лет до н. э. из пшеницы и ячменя ещё до того, как начали зерновые культуры использовать для выпечки хлеба. Древнее пиво было похоже скорее на кашу, чем на пенный напиток. Эндосперм ячменя, используемый для пивоварения, идентифицирован на черепках[en] из Западного Кургана Чатал-Хююка, датированных 5900—5800 гг. до н. э. (калиброванная дата)
Свидетельства о варке пива из района древнего Ирана и шумерской культуры Древней Месопотамии датируются периодом около 3500—2900 годов до н. э. Находки свидетельствуют также, что примерно в это время пивоварением занимались и египтяне, а позже вавилоняне. От египтян пивоварение переняли евреи.
Пиво упоминается в древнеегипетских и месопотамских источниках, начиная с примерно 3000 до н. э..
Пиво имело распространение во всём древнем мире, в частности в древней Греции и древнем Риме (хотя и уступало в популярности вину), древней Армении, его знали кельты и германские народы. Пиво варили из пшеницы, овса, ржи, проса, ячменя и полбы. В древнем Китае варилось пиво из проросшего риса, а также из риса и фруктов.
Пиво, как правило, изготавливали в северных регионах, где климатические условия не позволяли выращивать виноград.
В Раннее Средневековье пиво в Европе производилось преимущественно в монастырях. Европейские монахи профессионально занимались пивоварением, усовершенствовали его технологию; в частности, начав использовать в качестве консерванта хмель.
В средние века пиво считалось напитком как для взрослых, так и для детей — в отличие от тогдашней питьевой воды пиво, в результате кипячения, было лишено возбудителей болезней. Также благодаря большому содержанию калорий, пиво было дополнительным продуктом питания; в Германии и сегодня пиво называют жидким хлебом (нем. flüssiges Brot). В те времена пиво считалось напитком бедняков, имело более низкий статус по сравнению с вином.
В Новгородских берестяных грамотах XIV века упоминается ячменное пиво.