Наверняка вы слышали об онлайн-программировании и оффлайн-программировании, а вот представьте себе, что это все связано с роботами. В этой статье я постараюсь вкратце объяснить вам, что это за вид работы и какой от этого плюс.
Онлайн-программирование обычно выполняется опытными операторами роботов, которые направляют робота по нужному пути с помощью подвесного пульта управления. Как правило, метод сквозного прохода включает в себя шаги перемещения робота по нужному пути, запись конкретных точек в контроллер робота и использование записанных точек для создания команд перемещения. Оператор, запрограммировавший машину методом сквозного программирования, отвечает за управление машиной и поддержание необходимого положения и ориентирования робота.
Хотя обычный метод онлайн-программирования прост и достаточно широко используется, он имеет несколько недостатков.
- Во-первых, бег трусцой с помощью подвески не очень понятен, так как многие системы координат обычно определяются в роботизированной системе. При выполнении пробежек оператор должен всегда отслеживать, в какой из координатных рамок установлен робот. Точное прохождение робота через нужное движение при этом, не допуская столкновения с объектом в рабочем пространстве, обычно является очень сложной и трудоемкой задачей, особенно когда заготовка имеет сложную геометрию или сам процесс очень сложен.
- Во–вторых, при создании программы необходимо проделать большую работу по ее тестированию, прежде чем она станет удовлетворительной с точки зрения надежности и безопасности.
- В-третьих, роботизированная программа, созданная с использованием сквозного метода, не обладает достаточной гибкостью и возможностью многократного использования. Для обработки детали с незначительной погрешностью необходимо повторить утомительный процесс программирования.
К другим недостаткам сквозного метода относится то, что робот не может использоваться для производства в течение учебного периода, он подвергается воздействию неблагоприятных условий, а качество выполняемых движений зависит от уровня квалификации человека. Несмотря на все вышеупомянутые недостатки, онлайн- программирование остается единственным вариантом для большинства малых и средних предприятий.
Несколько учреждений предложили интерактивные методы программирования с использованием более понятных человеко-машинных интерфейсов и сенсорной информации.
Поддерживаемое онлайн-программирование можно разделить на онлайн-программирование с помощью оператора и программирование с помощью датчиков.
Чтобы сделать пробежку робота в трехмерном пространстве более удобной, было разработано несколько вспомогательных обучающих устройств, для проведения пробежек в трехмерном пространстве. Например:
- Sugita продемонстрировала методику обучения с использованием вспомогательных средств обучения, разработанных для робота для снятия заусенцев и финишной обработки заусенцев.
Были внедрены два обучающих вспомогательных устройства для измерения вектора положения и направления инструмента для манекена на наконечнике блока измерения положения, которые использовались для создания программы робота в координатах робота;
- Choi продемонстрировал разработку датчика усилия/момента, названного COSMO, который может улучшить процесс обучения с помощью подвесных роботов.
Эксперимент по обучению шестиосевого коммерческого робота с использованием датчика представлен в виде модели, в которой оператор держит датчик рукой и перемещает его, толкая, потягивая и крутя его в направлении нужного движения. Предварительного знания системы координат не требуется. В устройстве используется микровыключатель, и это простое и понятное обучение с помощью робота может быть реализовано по очень низкой цене;
- Schraft предложил методику наглядного обучения с использованием сквозной работы, чтобы обеспечить инструмент для быстрого и эффективного обучения промышленных роботов в этом направлении.
Пользователь руководит роботом с ручкой, которая оснащена датчиком крутящего момента и управляет роботом с помощью системы речевого диалога. Полученную траекторию можно адаптировать с помощью графического пользовательского интерфейса и трехмерного изображения.
Интересно получается, если запрограммировать робота оффлайн, то он технически будет выполнять работу без присутствия человека. Это отлично, не правда ли? На данный момент все еще идут разработки по усовершенствованию технологий программирования, ведь наука не стоит на месте. Но то, как можно программировать робота, вы как раз и увидели из этого текста.