Петр I стал первым российским царем, решившимся на длительное путешествие вдали от родины. Эта поездка, состоявшаяся в 1697-1698 гг, осталась известной в истории под названием "Великое посольство".
Отправляясь в путешествие, царь ставил перед собой несколько целей. Во-первых, он планировал получить поддержку европейских правителей в борьбе против Турции и Швеции, а, во-вторых, хотел обучиться корабельному делу, закупить импортное оборудование и привезти в Россию зарубежных специалистов.
Посольство выехало из Москвы в начале весны 1697 года. В его главе были поставлены Ф. Лефорт и Ф.А. Головин с полусотней человек свиты. Петр принял решение путешествовать инкогнито, под именем Петра Алексеевича Михайлова, урядника Преображенского полка. Вероятно, он это сделал для того, чтобы в поездке ему не докучали различными официальными церемониями и приемами.
Уже находясь заграницей царь, переписываясь с друзьями, использовал "тайные чернила". При этом он зашифровывал в своих письмах специальные выражения, означавшие, что в тексте содержится дополнительная информация, написанная тайными чернилами. В ответных же письмах к государю от Виниуса стояла надпись: «Myn heer, myn heer Peter Michailowiz».
Первой остановкой в путешествии стала Рига, там Петр и еще несколько человек из свиты попытались осмотреть крепостные стены и измерить глубину рва, но были выгнаны не признавшей их охраной города.
Следующим пунктом в поездке стала Курляндия, где Петру пришлось немного задержаться, в ожидании отставших от него остальных членов посольства. Здесь его узнали и устроили пышный прием. Царь даже успел поучиться артиллерии у одного полковника, который выдал ему аттестат с похвалой за успехи в учебе.
Потом посольство посетило Голландию. Там Петр поначалу устроился плотником на корабельную верфь в Саардаме, но был узнан, и местные жители толпами ходили на него посмотреть, чем очень злили царя. Ему пришлось искать себе другое место работы. В итоге, Петра устроили на верфь Ост-Индской кампании, где через 9 недель был спущен на воду построенный с его участием фрегат. Помимо этого в Голландии царь посещал анатомические театры, кунсткамеры, а также интересовался бальзамированием трупов.
Далее посольство прибыло в Англию для продолжения обучения корабельному делу. Здесь он снова устроился на верфь и остался очень доволен мастерством английских специалистов. Помимо работы царь не забывал и развлекаться. В описи дома, где останавливалось посольство, говорится о том, что из богатого красивого помещения он превратился в руины. Внутри были сломы кровати, порваны и сдернуты занавески, изгажены полы, вытоптаны газоны, а в картинах зияли дыры, так как их использовали вместо мишеней. Принесенный ущерб был оценен в 350 фунтов стерлингов.
В мае 1698 года посольство приехало в Вену, где Перт пытался добиться от австрийского монарха союза с Россией против Турции, но потерпел неудачу. Тогда же из Москвы поступили тревожные вести о бунте стрельцов, и царь поспешил на родину.
Вскоре он узнал о подавлении бунта и сделал последнюю остановку в своем путешествии, посетив Речь Посполитую, где провел три дня в компании польского короля Августа Сильного. Два из них монархи развлекались на пирах, скручивали в трубочку железную посуду и устраивали соревнования в силе. Итогом этих забав стала внезапно возникшая между ними дружба и создание коалиции против Швеции.
В конце лета 1698 года царь вернулся в Россию. Одним из первых указов после путешествия Петр запретил боярам носить бороды и переодел их в европейское платье. После чего начал проводить крупные реформы по зарубежному образцу, навсегда изменив облик страны.