Впервые гусарские части появились в польской армии в начале XVI века. Идею лёгкой кавалерии поляки позаимствовали в Венгрии. Первые польские гусары вооружались лишь копьём и небольшим щитом. Но постепенно они перешли на очень длинные копья, оделись в доспехи и шлемы. При короле Стефане Батории гусары окончательно стали тяжёлой конницей, аналогом европейских рыцарей.
В европейских армиях в это время происходил обратный процесс. Доспехи кавалерии облегчались, сама она перевооружалась на пистолеты и карабины. Польские гусары на этом фоне выглядели анахронизмом. Однако вскоре выяснилось, что польские кавалеристы способны побеждать даже лучшую европейскую пехоту того времени, например шведскую. Отличительным признаком польских гусар стали «крылья», крепившиеся к спинной пластине кирасы всадника.
На поле боя гусары выстраивались в три ряда, в первом ряду были всадники в самых лучших доспехах. Гусары начинали атаку с дистанции несколько меньше 400 м. Первые 75 м кони проходили шагом, следующие 150 м — рысью. Затем всадники разгонялись до галопа, а когда до врага оставалось 30-50 м, переходили в карьер. За это время вражеские мушкетёры успевали сделать два-три залпа, самым опасным для всадников был последний. Но даже самый плотный мушкетный огонь не мог остановить летящую конную лавину. Потери гусар в таких атаках обычно составляли лишь несколько убитых и раненых.
Причиной тому была очень низкая точность стрельбы гладкоствольных мушкетов. Например, в сражении под Фрауштадтом в 1706 году шведский полк, атакуя русскую пехоту, попал под ружейный залп двух тысяч солдат с расстояния в 20 м. Шведы потеряли двух раненых офицеров, шестерых убитых и двадцать раненых солдат.
Ещё одна причина малых потерь гусар — высокое качество прочных стальных нагрудников, выдерживающих попадание мушкетной пули. Гусарская хоругвь (отряд) Яна Хризостома Пасека попала под огонь трёх тысяч московских стрельцов, но потери оказались небольшими: один гусар погиб, четверо ранено, а под самим Пасеком была убита лошадь.
Запорожским казакам, не имеющим своей тяжёлой кавалерии, нередко приходилось сходиться в бою с поляками, в том числе и гусарами. У пеших казаков также не было мощных доспехов, их оружие было схоже с оружием янычарской пехоты, которую крылатые гусары неоднократно разбивали и уничтожали. Но в боях с запорожцами гусары терпели поражения.
Например, в битве под Жёлтыми водами, состоявшейся в мае 1648 г., 9 тыс. поляков под командованием Стефана Потоцкого вступили в бой с армией Богдана Хмельницкого, в которой было 6 тыс. запорожцев и около 5 тыс. реестровых казаков. Кроме того, на стороне казаков выступила татарская конница — 3 тыс. лёгких всадников. Битва продлилась несколько дней и закончилась полным поражением польской армии, при этом погибло немало крылатых гусар.
В 1652 году казакам противостояло двадцатитысячное войско поляков коронного гетмана Мартина Калиновского. В этом войске находились 8 гусарских хоругвей из 14-ти, бывших на тот момент в польской кавалерии. Но и в этот раз казаки с союзными татарами разбили поляков и захватили их укреплённый лагерь. Как им это удалось?
Казакам в обоих сражениях сильно помогла татарская конница. Она обстреливала гусар, не подходя при этом на близкое расстояние и отступая при любой угрозе. Поэтому татарские конные лучники практически не несли потерь. Когда гусары пытались их преследовать, они не могли догнать бездоспешных татар, их кони быстро выдыхались и уставали.
Сами запорожцы в бою с гусарами предпочитали обороняться. Они строили «гуляй-город» из укрепленных толстыми досками и мешками с песком телег, на которых находились стрелки. Они могли вести беглый огонь, ведь на одного стрелка приходилось несколько подручных, заряжавших их оружие. В чистом поле для обороны от кавалерии применялись также и большие щиты на колёсах, передвигаемые вручную. В этих щитах были бойницы, через которые казаки обстреливали врага.
Доскакав до оборонительных линий казаков, гусары не могли их преодолеть. Им приходилось либо отступать, либо спешиваться и драться как обычной пехоте, теряя все преимущества таранного удара тяжёлой конницы. В отличие от них, казаки лучше всего умели биться именно пешими в ближнем бою, так что исход такого столкновения был вполне предсказуем.