Данный пистолет разработан в начале 90-х на ЦНИИТОЧМАШ Петром Ивановичем Сердюковым. В конце 1996 года пистолет приняли на вооружение подразделения ФСО и ФСБ. Необходимость в разработке данного пистолета возникла 80-х годах, главная тому причина - повсеместное внедрение легких бронежилетов в вооруженных силах многих стран мира. Так, бронежилет второго класса защиты на ближней дистанции способен выдержать попадание 7,62 мм пули пистолета ТТ, и пули патрона 9 мм парабеллум, состоящим на вооружении армий стран НАТО.
Автоматика пистолета СПС «Гюрза» аналогична системам, применяемым в немецком Walter P38 и итальянской Beretta 92, основанной на использовании энергии отдачи затвора во время короткого хода ствола. УСМ куркового типа двойного действия с открытым расположением курка дает возможность вести огонь самовзводом и с боевого взвода. Подача патронов из коробчатого съемного магазина на 18 патронов пружинная. Магазин размещается в рукоятке пистолета. При смене магазина патрон автоматически досылается в патронник.
Среди особенностей конструкции, разработанных командой Сердюкова, стоит особенно отметить возвратную пружину, «обвивающую» ствол. Никогда ранее не применявшаяся конструкция позволила значительно уменьшить габариты ствольной части «Гюрзы». Для сравнения: в других пистолетах для этого используется отдельный направляющий стержень, расположенный ниже.
Отдельно стоит отметить боеприпас, разработанный на том же предприятии ЦНИИТОЧМАШ специально для поражения защищенных бронежилетом целей. При испытаниях данного патрона был показан выдающийся результат для вооружения подобного класса: на дальности стрельбы до 50 метров пуля гарантированно пробивала бронежилет третьего класса защиты, пятимиллиметровый лист стали или лист титана вдвое тоньше.
Пуля этого патрона состоит из стального сердечника, полиэтиленовой рубашки и биметаллической оболочки. Носовая часть сердечника выступает имеет характерный выступ. Такая конструкция пули позволяет снизить потери энергии бронебойного сердечника на пробивание оболочки пули. Благодаря этому пуля патрона 9x21 ПС обладает высоким пробивным действием, собственно именно за это данный патрон завоевал любовь ФСО и спецназа вооруженных сил РФ.