В июле 1643 года якутский воевода Головин снарядил экспедицию под начальством Василия Даниловича Пояркова, численностью 133 казака, с целью изучения реки Амур и побережья Охотского моря. К отряду присоединилось полтора десятка добровольцев («охочих людей»).
Пояркову было поручено описать реки и народы, живущие на этих реках, их занятия, разведать природные богатства края и составить карту маршрута экспедиции. Дан был также твердый наказ Пояркову, чтобы люди его не обижали местное население.
Поярков поднялся по Алдану и рекам его бассейна — Учуру и Гонаму. В верховьях Гонама людям Пояркова приходилось перетаскивать суда через пороги на себе, волоком. Наступила осень, река встала. Поярков решил оставить часть людей зимовать, а сам налегке, с отрядом в 90 человек, пошел зимником на нартах. Через Становой хребет экспедиция вышла к верховьям реки Зеи.
Это была страна «пашенных людей», Даурия. Дауры были миролюбивые и работящие люди. Жили они в селениях, в просторных деревянных домах, в окнах использовалась промасленная бумага. Жили богато, имели большие запасы хлеба, держали много скота, домашней птицы. Одевались дауры в одежду из шелковой и хлопчатобумажной ткани. Шелк и ситец торговали в Китае на пушнину. Платили дань маньчжурам.
Поярков потребовал от дауров, чтобы отныне они платили дань русскому царю. Действовал решительно и жестко — захватил заложников, выведал у них все и о Даурии, и о соседних Маньчжурии и Китае.
Поярков решил остаться зимовать на Зее и начал строить острог. В середине зимы запасы продовольствия закончились. Казаки перешли к грабежам окрестных селений. А потом начался голод.
Окрестные дауры осмелели и организовали несколько нападений на острог, но все они были отбиты. Наконец весной пришли суда, оставленные зимовать на Гонаме, с припасами. У Пояркова теперь оставалось менее 100 человек, но он все же решил двигаться дальше, вниз по Зее. Местные жители, напуганные слухами о жестоких пришельцах, не не пускали их на берег, отстреливались из луков.
Наконец отряд вышел к Амуру и поплыл вниз по течению. Добрались до устья реки Сунгари. Здесь уже начинались земли «пашенных» дючеров, родственных маньчжурам. Поярков послал вперед группу казаков, на разведку. Передовой отряд был уничтожен дючерами, удалось спастись только двоим израненным казакам. Теперь в отряде Пояркова оставалось около семидесяти человек. Тем не менее, плавание вниз по Амуру было продолжено.
Через несколько дней пути показались шалаши гольдов (нанайцев). Жили они в юртах, в крупных селениях, до сотни юрт в каждом. Этот народ почти не знал земледелия, скотоводство тоже было развито слабо. Гольды в основном питались рыбой. Из кожи крупной рыбы шили одежду. Поярков называл их «рыбным народом». Брать у гольдов было нечего, поплыли дальше.
Через две недели пути на берегах нижнего Амура Поярков увидел летние жилища на сваях. Это были селения гиляков (нивхи). Они тоже были рыболовы, как и гольды, но еще более отсталые и бедные. Гиляки ездили на собаках. Рыбачили в маленьких берестяных лодках, но выплывали в них даже в открытое море.
Еще через две недели Поярков достиг устья Амура. Здесь отряд остался на вторую зимовку. Поярков собирал сведения об острове Сахалин, богатом пушниной, где живут «волосатые люди» (айны). Он узнал также, что из устья Амура можно попасть в южные теплые моря. Так русские впервые узнали о существовании Татарского пролива, отделяющего Сахалин от материка. Но лишь через 200 лет пролив будет открыт и нанесен на карту.
В конце мая 1645 года, когда устье Амура освободилось ото льда, экспедиция вышла в Амурский лиман. Поярков не рискнул идти на юг, а повернул на север, между материком и Сахалином. Морское плавание на речных плоскодонных лодках длилось три месяца. Экспедиция двигалась сначала вдоль материкового берега Сахалинского залива, а затем вышла в Охотское море. В начале сентября Поярков вошел в устье реки Ульи, где обитал уже знакомый «народец» — эвенки (тунгусы). Здесь отряд остался на третью зимовку.
Ранней весной 1646 года отряд двинулся на нартах вверх по Улье, вышел к реке Мае. Затем двигались по Алдану и Лене, и в середине июня 1646 года отряд вернулся в Якутск. В пути погибло 80 человек, большей частью от голода, вернулось 52 человека. Во время этой трехлетней экспедиции Поярков проделал путь в 8 тысяч километров. Он прошел новым путем от Лены на Амур, открыв реки Учур, Гонам, Зею, Амурско-Зейское плато и Зейско-Бурейскую равнину. От устья Зеи он первым спустился по Амуру до моря. Был открыт Амурский лиман и Сахалинский залив, были собраны некоторые сведения о самом острове Сахалин.
Поярков первым совершил исторически доказанное плавание вдоль юго-западных берегов Охотского моря, собрал ценные сведения о народах, живущих по Амуру, — даурах, дючерах, нанайцах, нивхах.
Конечно, это не была мирная этнографическая экспедиция, хотя начальство и требовало, чтобы с местными жителями обращались без насилия. Насилие было, и порой жестокое. Это было завоевание Сибири. Местное население облагали налогом, несогласных заставляли, сопротивляющихся убивали. Россия совершала экспансию на земли Восточной Сибири и Дальнего Востока, колонизировала их.