С 1925 года Ярославский автомобильный завод специализировался на производстве тяжелых грузовиков. Начав с 3-тонного Я-3, предприятие вскоре перешло к 4- и 5-тонным моделям. Располагая весьма скудными производственными возможностями, конструкторский отдел , тем не менее, создавал массу совершенно оригинальных экспериментальных моделей: трехосные 8-тонные грузовики ЯГ-10, четырехосный полноприводный 12-тонный ЯГ-12, первые опытные дизельные автомобили, шасси для автобусов и троллейбусов, в том числе трехосных и двухэтажных
Перед самой войной была начата подготовка разработки принципиально новых грузовиков, а в 1943 году Ярославский автомобильный завод получил правительственное задание на проектирование большегрузного автомобиля с дизельным двигателем. Первый опытный образец ЯАЗ-200 построили 23 декабря 1944 года, а летом 1945 года он был показан на выставке перспективных моделей готовых к освоению советской промышленностью. Конструкция дизельного 7-тонного ЯАЗ-200 не была полностью оригинальной, а в общих чертах повторял заокеанский Mack серии L 1940 года. Капот каждой ярославской машины украшала объемная фигурка медведя из алюминиевого сплава, служившая одновременно и ручкой для открывания капота.
Серийное производство удалось начать лишь в августе 1947 года. Основной этап испытаний, в том числе и государственные приемочные, проводились в апреле-августе 1949 года, уже после начала серийного производства ЯАЗ-200. Двухосный ЯАЗ пробыл на конвейере в Ярославле недолго. С 1950 года его производство, как и двумя годами раньше производство самосвала ЯАЗ-205, было передано в Минск (в 1951-м – окончательно свернуто). Именно эти модели дали отличный старт Минскому автозаводу.