Блокировка после препятствий
Ключевым элементом, позволяющим избежать проецирования на землю той части препятствий, для которых оценка z недоступна, как правило, точки за пределами стереодиапазона, является блокировка этих точек после препятствия. Например, ствол дерева может оказаться гигантским препятствием на карте, если не будет заблокирован после его подножия. Поэтому при добавлении нового кадра все точки без информации z, следующие за препятствием в радиальном направлении, игнорируются.
Подвыборочное и сглаженное картирование для планирования
Внутренняя h-полюсная карта высокого разрешения разбросана, так как точки могут сливаться в процессе трансляции. Это может привести к нестабильному планированию пути между неизвестными клетками и создать дыры внутри смертельных препятствий.
Для решения этой проблемы составляется карта с более низким разрешением для фактического планирования: каждая ячейка с низким разрешением представляет собой сумму 4 соседних ячеек. В дополнение к подвыбору проб, поскольку некоторые отверстия могут существовать, добавляются 8 соседей каждой ячейки, что обеспечивает гладкую плотную карту. Обратите внимание, что нормализация не требуется, так как схема гистограммы обрабатывает сложение множественных гистограмм путем модуляции достоверности.
Регистрация для повышения точности
Для повышения точности отображения можно использовать методы регистрации перед объединением новых кадров в h-полюсную карту памяти. Пространство псевдоизображения обеспечивает более простое и эффективное пространство для регистрации патчей, чтобы исправить неточности позиционирования. Регистрация не осуществляется в рамках нынешней системы, но должна быть изучена в ходе дальнейших исследований.
Сетевое планирование с предварительно рассчитанными переходными затратами
Здесь можно использовать любой сетчатый алгоритм планирования, используя заранее рассчитанные затраты на переходы от центра каждой клетки к 8 соседям (стоимость перехода - это просто эвклидовое расстояние (x, y) реальных координат центра каждой клетки). Многоуровневое планирование используется для обеспечения независимости процессов друг от друга в зависимости от времени ожидания.
Таким образом, гиперболико-полярное планирование должно генерировать все наилучшие пути от цели ко всем клеткам, чтобы нижний уровень планирования мог работать сам по себе в течение нескольких итераций при более высокой частоте кадров. Ученые используют алгоритм Dijkstra от цели до каждой ячейки h-полюсной карты в качестве единственного источника планирования до нескольких целей. Каждая h-полюсная ячейка содержит оптимальный путь к цели. Планировщик вычисляет стоимость от центра транспортного средства до конечного числа угловых кандидатов в определенном радиусе (5 м), затем запрашивает и складывает оставшуюся стоимость для каждого из этих кандидатов, предварительно переведенную в h-полюсные координаты. Кандидат с минимальными затратами содержит оптимальный путь. Наконец, до следующей итерации выполняется список колесных команд той траектории, которая инициировала наилучший путь.
Быстрое стереозрение
Модуль малого радиуса действия (на первом уровне) следует стандартному подходу к обнаружению препятствий на основе зрения. Но он также предназначен для максимально быстрой обработки, чтобы гарантировать малое время отклика на препятствия на коротком расстоянии в рамках архитектуры навигации. Использование разрешения 160x120 для стереозрения не влечет за собой столкновений с LAGR. Снижая разрешение, также уменьшается дальность обзора (5 м), но увеличивается реакционная способность. Исходя из этих результатов, ученые приходят к выводу, что реакционная способность превалирует над дальностью видимости в краткосрочной перспективе.