Самые первые записи об иглоукалывании и прижигании появляются в истории традиционной китайской медицины около 202 г. до н. э. — 220 г. н. э., или в период правления династии Хань. В найденной гробнице, относящейся к этому периоду, было обнаружено два шелковых свитка с записью ранней версии теории меридианов и коллатеральных каналов — «Джинг Луо».
Одна из первых известных нам книг о традиционной китайской медицине, «Трактат Желтого императора о внутреннем», была составлена около 3000 лет тому назад. Она написана в виде диалога между Желтым императором, который был одним из самых знаменитых китайских правителей и правил с 2696 по 2598 г. до н. э., и его министром, Ци Бо. Книга разделена на две части: «Простые вопросы» и «Чудесные оси». Именно в разделе «Чудесные оси» подробно рассмотрены и систематизированы и акупунктура, и прижигание. Этот раздел называют также «Классическим трактатом об иглоукалывании и прижигании».
Изучение акупунктуры и прижигания продолжалось в последующие столетия. В эпоху династии Цзин, около 265 г. н. э., появился «Трактат об иглоукалывании и прижигании», написанный врачом но имени Хуан Пу Ми. Он описал расположение точек акупунктуры, показания к ней, искусство обращения с иглами и противопоказания, охватив при этом 349 точек, а также методы лечения широко распространенных болезней с помощью акупунктуры и прижигании.
Спустя несколько сотен лет точки акупунктуры были уточнены, и появились первые наглядные пособия по акупунктуре — в 1026 году, во времена правления династии Сунь, для обучения акупунктуре были созданы две бронзовые фигуры в полный рост с указанными на них местами для иглоукалывания.
Сегодня копии этих фигур можно встретить почти в каждой клинике иглоукалывания или школе акупунктуры, хотя, разумеется, в наши дни врачи располагают более совершенными пособиями.
В VI веке акупунктура из Китая была перенесена в Корею и Японию, а в XVII появилась и в Европе. Однако в Африке акупунктура стала известна только в 1950—1960-х годах, а первое легальное применение акупунктуры в Соединенных Штатах относится к 1975 году.
В наши дни интерес широкой публики к акупунктуре постоянно растет, особенно из-за постоянного повышения стоимости медицинского обслуживания в США и странах Европы — это заставляет все большее количество людей обращаться к иным, более дешевым и проверенным тысячелетиями видам традиционной медицины.
В свою очередь рост популярности традиционных видов медицины привлекает к ним все больше медиков — ученых и практиков — во всех уголках мира, а современная наука и технологии открывают новые горизонты перед древним искусством иглоукалывания, и, следовательно, все большее число людей получает возможность извлечь пользу из накопленной предками мудрости.