Впервые Lexus RX был представлен публике в 1999 году. Он создавался на платформе Toyota Camry. Прежде всего машина была ориентирована на автомобильный рынок Северной Америки. В европейских странах она появилась в продаже только в следующем году. Что касается Соединённых Штатов, то там за пару лет производства было продано 140 тысяч автомобилей.
Lexus RX 1-го поколения является полноприводным внедорожником. Он обладает межосевым дифференциалом, который блокируется вискомуфтой и четырёхступенчатой коробкой-автоматом. Спереди и сзади установлены подвески, стабилизаторы которых обеспечивают поперечную устойчивость. На колёса установлены дисковые тормоза, при этом передние могут вентилироваться. У передних кресел может регулироваться угол наклона спинок, также они обладают боковой поддержкой. Благодаря всему этому водитель и сидящий рядом с ним пассажир могут чувствовать себя комфортно. Кроме того, кресло водителя может сдвигаться почти на 2 см. Помимо базовой комплектации, существовала также комплектация, именуемая производителями "Sport". Её салон отличался чёрным цветом и наличием вставок под алюминий на центральной консоли.
До 2003 года было продано более 500 тысяч автомобилей. Затем они стали устаревать, и производители поставили перед собой задачу — создать новую модель, которая будет отвечать требованиям моды.
И вот на свет появилось 2-е поколение Lexus RX. Новые автомобили были больше по размеру, у них появилось много новых деталей. Однако при этом сохранились многие черты, присущие предыдущему поколению. Внешне машина стала выглядеть более стремительно и утончённо. В салоне находятся 2-зонный климат-контроль, музыкальная система с CD-проигрывателем, девять подушек безопасности. Однако это только базовая комплектация. За дополнительную плату можно получить возможность самостоятельно регулировать клиренс, уменьшая и увеличивая его по мере необходимости. Также за доплату в машину могут установить более совершенную аудиосистему.
Под капотом Lexus RX размещается 6-цилиндровый 3-литровый 204-сильный мотор. Агрегат довольно мощный, но, находясь в салоне, человек почти не слышит, как он работает, поскольку создатели автомобиля позаботились о хорошей звукоизоляции. Вместе с мотором работает 5-ступенчатая автоматическая коробка, но можно переключать скорости и вручную. На 100 километров пути в среднем уходит чуть более 12 литров бензина.