История йоги делится на четыре основных периода. Первый из них доведический период. Исследования Харрапской цивилизации и идолы которые были найдены в результате раскопок указывают на существование йогической культуры в те времена. Идол Пашупати в йогической позе является одним из примеров.
Ведический период ознаменуется появлением Вед. Они являются основой индуизма. Существует 4 Веды: Риг Веда, Сама Веда, Яджур Веда и Адхарва Веда. Каждая из них делится на две части. Первая - Карма Канда (Ритуалы), вторая - Джняна Канда (Знания). Упанишады входят в состав Джняна Канды. Драгоценность йоги раскрывается в Упанишадах. Другое название Упанишад - Веданта. Веданта описывает внутреннее видение реальности через Самоисследование, кульминацией чего является слияние Индивидуальной души и Вселенской души. Упанишады разъясняют знание Вед. Они берут идею ритуальных жертвоприношений из ранней части Вед, трансформируют их и учат приносить в жертву Эго через процесс самопознания, бескорыстного действия (Карма йога) и мудрость (Джняна Йога).
Классическиий период, связан с Йога Сутрами Патанжали, которые являются первой систематизированной презентацией йоги. Йога Патанжали – йога восьми ЗВЕНЬЕВ, пройдя через которые человек достигнет Самадхи или просветления.
Постклассический период. Несколько веков после Патанжали, некоторые мастера йоги разработали систему практики, основанную на том чтобы оздоровить тело и продлить жизнь. Они частично отвергли знания Вед и избрали концепцию физического тела, как путь достижения просветления. Они создали Тантра йогу, которая включала в себя техники очищения тела и ума для того, чтобы освободиться от пут, привязывающих нас к нашему физическому существованию. Это исследование физической и духовной связи, телесно-ориентированные практики привели к созданию того, что мы сейчас называем Хатха-Йогой.
