29 декабря 1701 года (по старому стилю) недалеко от деревни Эрестфер (ныне – Эраствере, Эстония) столкнулись русские и шведские армии. Эта, первая после сокрушительного поражения при Нарве, серьезная стычка имела огромнейший моральный эффект. Шведский король Карл XII, небезосновательно верив в свою непобедимость и считая Россию слабым противником, начинает компанию против очередного неприятеля - польского короля, курфюрста Саксонии Августа II Сильного. Тем самым уведя с собой значительные силы, оставив на прибалтийской территории воинские контингенты численностью около 15 000 человек.
В это время, Петр I проводит реорганизацию павшей духом армии, собираемой во Пскове и Новгороде, командующим которой назначен Борис Петрович Шереметьев. Узнав от шпионов, что в окрестностях Дерпта находится генерал-майор шведской армии В.А. Шлиппенбах, который возглавляет контингент 7 000 человек пехоты и кавалерии, генерал решается на атаку, выдвинувшись силами, включая артиллерию, около 8 000 человек.
Первыми столкнулись русский авангарда с передовым отрядом шведов. Бой оказался для Бориса Петровича успешным, а авангард, после выполненной задачи, отошел. Но как быстро показали дальнейшие события, это было только началом. Получив от взятых, после короткого сражения, пленных нужные сведения, Шереметев незамедлительно двинулся против главных сил шведского полководца Шлиппенбаха, которые уже расположились у деревни Эрестфер. Начавшийся 1 января 1702 года бой изначально складывался не вполне удачно для русских войск. В отсутствии, не успевшей к началу сражения, артиллерии атаку на передовые позиции врага предприняла конница, однако, основные силы шведов без труда отбили наскок. Как писалось позже, начавшее проходить реформацию войско, на тот момент еще не имело должного боевого опыта, что привело к замешательству и временному отступлению. Появление опоздавшей русской артиллерии существенно сменило картину боя, армия под руководством Шереметьева, вновь пошло в атаку в боевых порядках. Упорное, с обеих сторон, сражение продолжалось около четырех часов, в итоге, наконец, сопротивление сил Шлиппенбаха было сломлено, принудив к отступлению. Шведы бежали, побросав артиллерию, и русская кавалерия гнала их несколько миль. Шведские потери одними лишь убитыми были равны 3 тысячи человек, русские потеряли убитыми гораздо меньше — 1 тысячу человек.
Со шведской стороны утверждается, что Шереметьев поступил «не совсем честно», совершив внезапную атаку, прекрасно зная, что шведы празднуют рождество, что русских было гораздо больше, а кавалерия состояла из неопытных рекрутов. Тем не менее, впервые за долгое время, представление о шведской непобедимости оказалось развенчано, потерпев удар по собственной репутации.
Стоит отметить, что царь Петр хоть и пребывал в полном восторге от блестящей победы, наградил не только Шереметьева, но и простых офицеров и солдат, однако полностью понимал, что для русского войска сделать нужно еще очень много.