История, конечно, получилась не такая уж и длинная, как многим хотелось, точнее закончилась не начавшись. Вообще у меня есть знакомые, кто занимается подобным спортом (гонки на квадрокоптерах). Тема очень интересная и уже несколько лет набирает обороты в России. Есть свои чемпионаты и соревнования.И мне периодически приходилось видеть их модельки.
Встретились как-то у одного поставщика в ожидании очереди со старым знакомым, Он правда заочно учился, но тоже с автоматизацией что-то связано.
О заказах и проектах поговорили. Кто и чем сейчас занимается. Возникла небольшая пауза и он между делом говорит, думаю квадрокоптер большой собрать, но не решил на каком контроллере. О думаю, силен парень, такие темы задвигает, я бы так сразу не взялся, это вообще задача не простая.
Не знаю, точно но люди на STM32 собирают. Не знаю сколько памяти используют и вообще конфигурацию, но атмега, не потянет, однозначно. Говорю ему.
А чего там такого серьезного удивляется он, четыре моторчика и управление ими на радиопульт вывести, дальше уже только управление настроить и всё.
Расстрою я тебя, говорю ему, ты ТАУ изучал и вообще что такое регулирование и стабилизация представляешь.
Конечно говорит, просто еще не все понимаю как у него устроено.
Разговорились дальше, суть беседы только передам и все сложности в нескольких тезисах.
1. Гироскоп нужен 6 - осный, так как стабилизация должна быть статической и динамической.(ветер подул боковой или еще что)
2. При каждом старте происходит калибровка и настройка системы управления.
3. Первые программы под квадрокоптеры писались командами(это больше 10 ка человек программистов) и были секретными.
4. Большое число степеней свободы (4 элемента управления) и несколько внешних факторов ведет к математике с формулами больших порядков. И хорошим матрицам большого порядка.
5. Как вы понимаете помимо математики есть еще технология управления, аэродинамика и механика и их никто не отменял.
6. Это только ключевые задачи, а есть еще контроль заряда батарей, падение емкости, а значит и тока на двигатели и как следствие изменение характеристик. Так что, для тех кто уверен, что это просто, попробуйте стабилизировать сперва гироскутер, там всё намного проще.
К чему этот пост, к тому, что такая рядовая игрушка содержит в себе столько человеко часов, о которых мы даже не представляем.
Возможно что появление нейросетей и адаптивных систем электроники ускорит процесс создания подобных механизмов, но сперва необходимо создать эти сети и внести в них технологии, что совсем не так просто.
Начинайте всегда с простого и читайте наш канал.
