По закону Архимеда, чтобы тело полностью погрузилось в воду, его вес должен равняться весу вытесненной им воды.
Для погружения ПЛ принимает балласт — воду — в цистерны.
Для всплытия балласт продувается: вода вытесняется из цистерн сжатым воздухом.
Когда лодка полностью погружена, она меняет глубину с помощью рулей. Прием или откачка балласта после этого производится только для уравновешивания.