Борис Егоров родился в семье именитого доктора-нейрохирурга, академика и директора института имени Бурденко в 1937 году. В 14 летнем возрасте в судьбе Бориса случилось первое несчастье - умерла его мама, тоже врач по профессии. Уже вскоре отец привел в дом новую женщину, чего Борис никогда не смог простить отцу, и впоследствии с ним практически не общался.
После школы поступил в медицинский. Учеба в институте как раз совпала с бумом вокруг покорения космоса - СССР двигался в этом направлении семимильными шагами. В 1962 году начался набор кандидатов в первую группу врачей -космонавтов. Егоров незамедлительно принял в нем участие. В итоге, в экипаж "Восхода-1" , полет которого был запланирован на октябрь 1964 году, вошел именно он, обойдя множество конкурентов. 12 октября Борис Егоров вместе с Владимиром Комаровым и Константином Феоктистовым совершил свое первое космическое путешествие.
В этом полете впервые были произведены полноценные медицинские эксперименты. Полет длился 1 сутки и 17 минут. Так совпало, что именно за эти сутки в стране произошла смена власти - сместили Никиту Хрущева, а его место занял Леонид Брежнев. Личная жизнь складывалась весьма бурно. Учитывая, что космонавтов тогда просто боготворили, а при этом у Егорова была еще и весьма привлекательная внешность, женщин он сражал наповал. Первой супругой в, еще докосмический период, стала Элеонора Мордвинкова, с которой учился на одном курсе.
В браке родился сына Борис. Но встреча космонавта с красавицей Натальей Фатеевой разрушила этот брак. С Фатеевой у них родилась дочь, тоже Наталья. Как известно, через некоторое время уже Наталья Кустинская увела Егорова от Натальи Фатеевой. При этом Кустинская была замужем, но сраженный ее красотой Борисов в конце-концов добился своего.
Брак с Кустинской оказался самый долгий и продлился 20 лет. С родными сыном и дочерью отношения не сложились, после развода с их матерями, он с ними не общался. Зато усыновил и воспитывал, как родного, сына Кустинской, Дмитрия. Дмитрий скончался от передозировки в 2002 году. Развелся Егоров с тогда уже сильно пьющей Кустинской в 1991 году, и тут же женился на коллеге - враче стоматологе Татьяне Вураки.
К тому времени он около 10 лет возглавлял институт биомедицинских технологий и с энтузиазмом отдавался любимой работе. С началом 90-х и развалом и прозябанием многочисленных НИИ, он подался в бизнес. Начинающие предприниматели и бизнесмены охотно имели с ним дело. Ведь он имел многочисленные полезные связи в самых различных кругах и помогал "разруливать" различные проблемные ситуации.
В 1994 году его сердце, в последние годы постоянно дающее о себе знать, не выдержало - он скончался 12 сентября 1994 года. Сын Борис от первого брака занимается бизнесом. О Наталье, дочери от Фатеевой, известно что она замужем за бизнесменом, и с матерью, знаменитой актрисой, не общается.