Гуляй-город — передвижное (мобильное) полевое укрепление в XV — XVIII веках. Представлял собой комплекс прочных телег, оснащённых большими щитами. При необходимости из таких телег можно было составить своеобразную крепость нужной формы. Прочные щиты обеспечивали защиту от лёгкого стрелкового оружия, а вся конструкция помогала отразить атаку противника (в особенности это было актуально для отражения атак тяжёлой рыцарской конницы, которой пехота — до появления огнестрельного оружия — могла успешно противостоять лишь в отдельных случаях). Командовал гуляй-городом в рати назначенный воевода — гулявый воевода. В России гуляй-город впервые был применён либо при походе на Казань в 1530 году, либо при её взятии в 1552 году, а, возможно, и ранее. Решающую роль гуляй-город сыграл в битве при Молодях (1572), а также при обороне Москвы в 1591 году на месте будущего Донского монастыря. Русский гуляй-город изготавливался из деревянных щитов, сделанных из толстых дубовых досок, перевозимых град-обозом. Во время боевых действий щиты устанавливались на телеги (в зимнее время — на сани), скреплялись друг с другом крючьями и петлями и разворачивались в прямую линию, круг или полукруг. Между щитами оставлялись промежутки около трёх метров для отхода войск под их защиту. В щитах имелись бойницы для пищалей или пушек малых калибров. Гуляй-город применялся как при обороне, так и при наступлении. Иногда гуляй-город мог представлять собой отдельные подвижные опорные пункты, взаимодействующие между собой. Используя его подвижность, можно было подобраться на близкое расстояние к неприятелю, а в случае опасности укрыться за его стенами. Из щитов могли создаваться острожки (временные укрепления). По сообщениям английского путешественника Джильса Флетчера, гуляй-город мог быть растянут по фронту от 1 до 7 миль (примерно 2—10 км) и позволял стрельцам перезаряжать пищали, не опасаясь атаки конницы. Обслуживался гуляй-город городовиками и мостовиками (военные строители), в отличие от рабочих, строивших различные городские сооружения и называвшихся дереводелами и плотниками. Работами по его созданию руководили розмыслы (инженеры). Возглавлял работы гулявый воевода (начальник гуляй-города). При воеводе имелись дьяки с подьячими, которые писали приказы, «ведали государеву казну» и вели журналы военных действий. Этот личный состав стал основой будущих инженерных войск и войскового штаба. Неудачи в боевых действиях русские летописцы относили, в основном, на счёт неготовности гуляй-города. Стрельцы, личный состав наряда, постоянный состав гуляй-города и розмыслы являлись первыми элементами складывавшегося постоянного русского войска. Гуляй-городом называли также передвижные многоярусные башни на колёсах, иногда с артиллерией, с помощью которых осаждали замки и крепости.
