На подготовку похода ушло более двух лет. Только 30 мая 1588 года после долгого ожидания благоприятной погоды Непобедимая армада вышла из порта Лиссабона и взяла курс на Англию. План Филиппа был довольно прост: Армада должна была пройти через Бискайский залив в оставшиеся под контролем Испании Южные Нидерланды (современная Бельгия), соединиться с находящимися там испанскими частями, затем высадиться в Эссексе и двигаться дальше на Лондон. Причем считалось, что английская знать, в основном католики, поднимет восстание в поддержку испанцев. Осуществить этот план должен был Альваро де Басан, маркиз Санта-Крус, почитаемый всей Испанией и умудренный опытом флотоводец, но он умер за три месяца до отплытия Армады. Так пост адмирала занял кузен короля Гаспар де Гусман, герцог Медина-Сидония, полный профан в военном деле. Флот герцога был по-настоящему огромен: он состоял из 130 испанских и португальских кораблей. В общей сложности на этих кораблях находилось тридцать тысяч шестьсот девяност